- •Введение
- •3 Разработка общей структуры системы управления промышленным роботом
- •3.1 Особенности управления роботом как механической системой
- •3.2 Типовые структуры систем управления промышленными роботами
- •3.4 Датчики обратных связей промышленного робота
- •4.1 Решение задач кинематики
- •4.2 Решение прямой задачи динамики
- •5.1 Общая характеристика методов синтеза сау по их эталонным мм
- •7 Визуализация и архивирование технологического процесса
- •7.1 Выбор scada системы
- •7.2 Scada система trace mode
- •7.2.1 Общая структура и возможности trace mode
- •7.2.2 Исполнительные модули trace mode
- •7.2.3 Trace mode 6 - синтез новых технологий
- •7.3 Графическое отображение состояния производственных процессов
- •7.3.1 Назначение программы
- •7.3.2 Требования к аппаратным и программным ресурсам
- •7.3.3 Схема работы и возможности программы графического отображения состояния производственных процессов
- •7.3.4 Запуск и работа программы графического отображения
- •7.3.5 Система архивов trace mode
- •7.4 Сервер производственного контроля
- •7.4.1 Назначение сервера
- •7.4.2 Анализ информационных потребностей фирмы
- •7.4.3 Выбор сетевой ос
- •7.4.4 Выбор сетевых протоколов
- •7.4.5 Протокол 1-Wire
- •7.4.6 Стек протоколов tcp/ip
- •7.4.7 Протокол ррр
- •7.5 Web-сервер
- •7.6 Информационная безопасность
- •7.7 Резервное копирование
- •9.Безопасность и экологичность проекта
- •9.1 Биологическое действие лазерного излучения
- •9.2 Расчет общего освещения методом коэффициента использования светового потока
- •Расчет местного освещения
- •Расчет защитного заземления
- •9.5 Экологичность проекта
- •Список использованных источников
Список использованных источников
1.Автоматизированное проектирование систем автоматического управления/ Я.Я. Алексанкин, А.Э. Бржозовский, В.А. Жданов и др.; Под ред. В.В. Солодовникова. — М.: Машиностроение, 1990.—332 с.: ил.
2.Айдинян А.Р. Синтез нелинейных дискретно-непрерывных систем управления с учетом ограничений. РГАСХМ. — Ростов-на-Дону, 1998.
3.Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем/ П.Д. Крутько, А.И. Максимов, Л.М. Скворцов; Под ред. П.Д. Крутько. — М.: Радио и связь, 1988. — 306 с: ил.
4.Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ: Учебное пособие для вузов. — Л.:Энергоатомиздат, 1990. — 512 с.
5.Гигиена труда при взаимодействии электромагнитных полей/ Под ред. В.Е. Ковшило. — М.: Медицина, 1983.—176 с.
6.Голубев В. С., Лебедев Ф. В. Инженерные основы создания технологических лазеров. — М.:Высш. шк, 1987.
7.Григорьянц А.Г. Основы лазерной обработки материалов. — М.: Машиностроение, 1989 — 304 с.
8.Жуковский В.Г., Айдинян А.Р. Синтез нелинейных дискретно-непрерывных систем управления на основе их линеаризации методом численного интегрирования. РГАСХМ. — Ростов-на-Дону, 1998.
9.Казмиренко В.Ф. и др. Системы следящих приводов.— Энергоатомиздат, 1993. — 304 с.
10.Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. — М.: Машиностроение, 1983. — 376 с.
11.Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: Нелинейные модели. — М.: Наука, 1989. — 304с.
12.Лазерная и электронно-лучевая обработка материалов: Справочник /Н.Н. Рыкалин, А.А. Углов, И.В. Зуев, А.Н. Кокора. — М.: Машиностроение, 1985 — 496 с.
13.Лазерная техника и технология. В 7 кн. Кн. 4. Лазерная обработка неметаллических материалов. А.Г. Григорьянц, А.А. Соколов. — М.: Высш. шк, 1988. — 192 с.
14.Лазерная техника и технология. В 7 кн. Кн. 7. Лазерная резка металлов. А.Г. Григорьянц, А.А. Соколов — М.: Высш. шк, 1988. — 128 с.
15.Лоусон Ч., Хенсон Р. Численное решение задач метода наименьших квадратов. /Пер. с англ. — М.: Наука, 1986. — 248 с.
16.Манипуляционные системы роботов/ Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. — М.:Машиностроение, 1989. — 472 с.
17. Пенязев О.А. и др. Оценка экономической эффективности применения промышленных роботов и роботизированных комплексов в условиях рынка. Метод. указания к выполнению курсовых и дипломных проектов для студентов специальности 2106. РГАСХМ, Ростов н/Д, 1998.— 47 с.
18.Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления: Учеб. пособ. — М.: Наука, 1986. — 616 с.
19.Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов /Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. — М.: Высш. шк., 1986. — 264 с.
20.Основы проектирования следящих систем /Под ред. Н.А. Лакоты — М.: Машиностроение, 1978. — 280 c.
21. Руководство по проектированию систем автоматического управления: Учеб. пособие для студентов спец. “Автоматика и телемеханика” /Бесекерский В.А., Власов В.Ф., Гомзин В.Н. и др.; Под ред. Бесекерского В.А. — М.: Высш. шк., 1983. — 296 с.
22. Синтез законов управления в технических системах: Учеб. пособие. Ч.1. Инженерные методы синтеза законов управления в технических системах по эталонным математическим моделям/ Нейдорф Р.А., Иванов Б.А., Обухов П.С. и др.; Под общ. ред. Р.А. Нейдорфа, З.Х. Ягубова. – Ухта: УГТУ, 2000. – 168 с., ил.
23. Современные промышленные роботы: Каталог /Под ред. Ю.Г. Козырева, Я.А. Шифрина. — М.: Машиностроение, 1984. — 152 с.
24. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. — М.: Мир, 1989. — 624 с.
25. Черноруцкий Г.С., Сибрин А.П., Жабреев В.С. Следящие системы автоматических манипуляторов /Под ред. Черноруцкого Г.С. — М.: Наука, 1987. — 272 с.
26. Шахинпур М. Курс робототехники. — М.: Мир, 1990. — 527 с.
Явления типа люфта, упругости вала и пр. считаются пренебрежимо малыми.