- •Фотограмметрия Введение
- •Теория одиночного снимка Снимок как центральная проекция местности.
- •Некоторые свойства центральной проекции
- •Теория одиночного снимка
- •1.6 Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу связок
- •1.7 Построение и уравнивание маршрутной и блочной сети фототриангуляции по методу связок с самокалибровкой
- •Цифровое трансформирование снимков
- •1.1. Назначение и области применения цифрового трансформирования снимков
- •1.2. Наблюдение и измерение цифровых изображений
- •1.3. Внутреннее ориентирование снимка в системе координат цифрового изображения
- •1.4. Создание цифрового ортофототрансформированного снимка
- •1.5. Создание цифровых фотопланов
- •1.6 Оценка точности цифровых трансформированных фотоснимков и фотопланов
- •Теория стереопары снимков
- •1. Методы наблюдения и измерения стереопар снимков
- •1.1. Основы монокулярного и бинокулярного зрения
- •1.1.2 Стереоскопическое наблюдение снимков
- •1.3 Способы измерения стереопар снимков
- •1.2 Способы наблюдения и измерения стереопар цифровых снимков.
- •1.3 Автоматизированные методы измерения точек на стереопаре цифровых снимков
- •1.3.1 Площадные методы отождествления одноименных точек
- •1.3.2 Методы основанные на выделении элементов изображения
- •1.3.3 Методы, использующие связи между элементами изображения
- •1.7 Формулы связи координат точек местности и их изображений на стереопаре снимков (прямая фотограмметрическая засечка).
- •1.8 Формулы связи координат точек местности и координат их изображений на стереопаре снимков идеального случая съемки.
- •1.9 Определение координат точек местности по стереопаре снимков методом двойной обратной фотограмметрической засечки.
- •1.10 Условие, уравнения и элементы взаимного ориентирования снимков.
- •1.11 Определение элементов взаимного ориентирования.
- •1.12 Построение фотограмметрической модели.
- •1.13 Внешнее ориентирование модели. Элементы внешнего ориентирования модели.
- •А - точка объекта
- •1.14 Определение элементов внешнего ориентирования модели по опорным точкам.
- •1.15 Определение элементов внешнего ориентирования снимков стереопары.
- •Пространственная фототриангуляция
- •1.1. Назначение и классификация методов пространственной аналитической фототриангуляции
- •1.2. Маршрутная фототриангуляция методом продолжения
- •1.2.1. Построение фотограмметрических моделей
- •1.2.2. Построение модели маршрута
- •1.2.3. Внешнее ориентирование модели маршрута
- •Устранение систематических искажений маршрутной сети по опорным точкам
- •1.3. Блочная фототриангуляция по методу независимых маршрутов
- •1.4. Построение и уравнивание маршрутной и блочной фототриангуляции по методу независимых моделей
- •1. Классификация съемочных систем дистанционного зондирования
- •2 Системы координат сканерных съемочных систем и полученных ими изображений
- •3 Восстановление проектирующих лучей в системе координат сканера
- •4 Связь координат точек местности и их изображений на сканерных снимках
- •5 Методы получения стереопар сканерных снимков
- •6 Особенности фотограмметрической обработки изображений, полученных радиолокационными системами бокового обзора (рлс бо)
- •7 Определение координат точек объекта по радиолокационным изображениям
- •8 Определение координат точек местности по стереопаре радиолокационной съемки
1.2.3. Внешнее ориентирование модели маршрута
Внешнее ориентирование модели маршрута производится по опорным точкам в два этапа.
Сначала определяют элементы внешнего ориентирования модели маршрута в системе координат объектаOXYZ. Этот процесс полностью аналогичен процессу внешнего ориентирования фотограмметрической модели, построенной по стереопаре снимков.
После определения элементов внешнего ориентирования модели маршрута вычисляют координаты точек модели маршрута в системе координат объекта:
Устранение систематических искажений маршрутной сети по опорным точкам
Вследствие неполного учета систематических ошибок снимка, вызываемых дисторсией объектива, атмосферной рефракцией и другими причинами, координаты точек сети, определенные по формулам (1.2.3) будут иметь систематические ошибки.
Систематические искажения сети маршрутной фототриангуляции можно описать с помощью полинома, например полинома 2-го порядка:
в которых:
Ai, Bi, Ci – коэффициенты полиномов,
X, Y, Z – координаты точек сети, определенные в результате внешнего ориентирования модели маршрута,
Xи, Yи, Zи – исправленные за влияние систематических ошибок координаты точек сети.
Для определения коэффициентов полиномов необходимо не менее чем 5 планово-высотных опорных точек, расположенных по схеме, представленной на рис. 1.2.5:
Y
X
O
Рис.1.2.5
так как каждая опорная точка позволяет составить 3 уравнения с 15 неизвестными коэффициентами полиномов Ai, Bi, Ci:
В уравнениях (1.2.4.2) Xи, Yи, Zи – геодезические координаты опорной точки в системе координат объекта.
В результате решения полученной системы уравнений (1.2.5) находят значения Ai,Bi,Ci. Если опорных точек больше 5, то решение производят по методу наименьших квадратов.
По координатам точек сети X,Y,Z и значениям коэффициентов Ai,Bi,Ci находят по формулам (1.2.4), исправленные за систематические искажения координаты точек сети Xи,Yи,Zи.
Следует отметить, что в случае если направление оси Xм системы координат модели маршрута не совпадает с осью X системы координат объекта (рис. 1.2.6), перед выполнением процесса исключения систематических ошибок необходимо предварительно перевычислить координаты X, Y, Z опорных и определенных в результате внешнего ориентирования модели
Y
Y*
X*
X
Рис. 1.2.6
маршрута точек во вспомогательную систему координат объекта OX*Y*Z*, ось X* которой параллельна оси Xм системы координат модели в системе координат объекта (рис. 1.2.6).
Затем производят устранение систематических искажений координат точек сети по методике описанной ранее в этом разделе, и перевычисляют исправленные значения координат точек сети в систему координат объекта по формулам:
В формулах (1.2.6) и (1.2.7) матрицы преобразования координат иимеют вид:
и
в которых:- угол разворота системы координат модели.
1.3. Блочная фототриангуляция по методу независимых маршрутов
Блочная фототриангуляция по методу независимых маршрутов выполняется следующим образом. Сначала строят модели маршрутов по методике, изложенной в разделе 1.2, а затем объединяют их в блочную сеть по связующим точкам, расположенным в межмаршрутном перекрытии, с одновременным их внешним ориентированием по опорным точкам (рис.1.3.1):
Рис. 1.3.1
- связующая точка,
- опорная точка.
Для объединения моделей маршрута в блочную модель с одновременным ее внешним ориентированием, для каждой связующей точки составляют уравнения:
в которых:
Xi,Yi,Zi и Xj,Yj,Zj – координаты связующей точки в системе координат объекта, определенные соответственно по i-ой и j-ой моделям.
Значения Xi,Yi,Zi и Xj,Yj,Zj определяются по формулам:
Для каждой опорной точки (планово-высотной), измеренной в маршруте, составляют уравнения:
В уравнении (1.3.2) – i-номер модели, а X,Y,Z – координаты опорной точки в системе координат объекта.
Уравнения поправок соответствующие уравнениям (1.3.1) и (1.3.2) имеют вид:
и
Для плановой опорной точки (X,Y) составляются только два первых уравнения поправок (1.3.4), а для высотной опорной точки (Z) только третье уравнение.
В результате совместного решения системы уравнений поправок (1.3.3) и (1.3.4) по методу наименьших квадратов находят значения элементов внешнего ориентирования всех моделей маршрутов в системе координат объекта.
Затем вычисляют координаты точек блочной сети в системе координат объекта в каждом маршруте:
Координаты межмаршрутных связующих точек в этом случае вычисляются дважды. За окончательное значение берется среднее из них.
Общее количество неизвестных определяемых в результате решения системы уравнений поправок в этом методе блочной фототриангуляции определяется по формуле:
гдеn – количество маршрутов.
Общее количество уравнений поправок определяется по формуле:
где:m - количество межмаршрутных связующих точек;
k - количество планово-высотных опорных точек измеренных в маршрутах;
i - количество плановых опорных точек измеренных в маршрутах;
l – количество высотных опорных точек измеренных в маршрутах.
Для сети изображенной на рис.1.3.1 N=7*3=21, а М=3*14+3*8=42+24=68, так m=14 (две опорные точки расположенные в межмаршрутном перекрытии используются как связующие), а k=8 (две опорные точки измерены в двух соседних маршрутах).