- •Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем
- •Список сокращений
- •Введение в мехатронику
- •Управление от эвм
- •Автоматическое регулирование
- •Обобщённая структура автоматической системы
- •Принципы автоматического управления
- •Задачи теории автоматического управления
- •Математическая модель автоматической системы
- •Классификация систем автоматического управления
- •Структурный метод описания сау
- •Понятие обыкновенной линейной системы
- •Передаточная функция
- •Типовые воздействия
- •Временные характеристики системы автоматического управления
- •Частотная передаточная функция системы автоматического управления
- •Частотные характеристики системы автоматического управления
- •Типовые звенья
- •5. Дифференцирующее звено
- •Соединения структурных звеньев
- •Преобразования структурных схем
- •Передаточная функция замкнутой системы автоматического управления
- •Передаточная функция замкнутой системы по ошибке
- •Построение частотных характеристик системы
- •Понятие устойчивости
- •Условие устойчивости системы
- •Теоремы Ляпунова об устойчивости линейной системы
- •Критерии устойчивости системы Общие сведения
- •Критерии устойчивости Гурвица
- •Критерий устойчивости Найквиста
- •Применение критерия к логарифмическим характеристикам
- •Критерий устойчивости Михайлова
- •Показатели качества
- •Точность системы автоматического управления Статическая ошибка системы
- •Вынужденная ошибка системы
- •Прямые методы анализа качества системы Аналитическое решение дифференциального уравнения
- •Численное решение дифференциального уравнения
- •Оценка качества сау по логарифмическим характеристикам
- •Постановка задачи синтеза системы
- •Параметрический синтез системы
- •Промышленные регуляторы
- •Настройка промышленных регуляторов
- •Библиографический список
- •Содержание
Промышленные регуляторы
В промышленности для управления техническими устройствами и процессами используются серийные регуляторы. Широкое распространение получили регуляторы температуры для различных нагревательных объектов, регуляторы расхода газов и жидкостей, регуляторы давления и другие.
Несмотря на разнообразие принципов действия, вида используемой энергии, объектов регулирования и конструкций регуляторов, в их основе лежат единые основные законы регулирования. С точки зрения теории автоматического управления структура автоматической системы может быть представлена состоящей из регулятора Ри объекта управленияО(рис. 57).
В замкнутой системе автоматического управления регулятор сравнивает текущее значение управляемой величины с её заданным на данный момент времени значением, определяет ошибку и по величине ошибки определяет управляющее воздействие на объект управления, необходимое для устранения ошибки:
– ошибка в системе (отклонение управляемой величины),
– управляющее воздействие на объект,
где A– оператор регулятора, определяющий связь между ошибкой и управляющим воздействием.
Оператор регулятора определяет закон регулированияи характеризует логику вычисления управляющего воздействия регулятором. В зависимости от выбранного закона регулирования обеспечивается разный результат управления. С точки зрения используемых законов регулирования промышленные регуляторы могут быть разделены на описанные ниже типы.
П-регулятор
Пропорциональный регулятор, для которого управляющее воздействие определяется как величина, пропорциональная ошибке:
,
где kп – коэффициент усиления пропорционального регулятора.
Пропорциональный регулятор реализует пропорциональный закон регулирования. Передаточная функция пропорционального регулятора равна его коэффициенту усиления:
,
следовательно, в структуре системы пропорциональный регулятор представляется усилительным типовым звеном.
При наличии пропорционального регулятора система автоматического управления будет статической и системе присуща статическая ошибка
,
где – статический коэффициент усиления системы;ko– коэффициент усиления объекта.
И-регулятор
Интегральный регулятор, реализующий интегральный закон регулирования, для которого скорость изменения управляющего воздействия пропорциональна ошибке системы:
,
где kи– коэффициент усиления интегрального регулятора. Если перейти к управляющему воздействию, то получим интегральную зависимость между ошибкой системы и управляющим воздействием регулятора:
.
Передаточная функция интегрального регулятора
,
где Tи– постоянная времени (постоянная интегрирования) регулятора,.
Интегральный регулятор в структуре САУ представляется типовым интегрирующим звеном (рис. 58). Система с интегральным регулятором получается астатической. При этом в системе отсутствует статическая ошибка (), что обуславливает более высокую точность управления интегрального регулятора по сравнению с пропорциональным регулятором. В системе с интегральным регулятором заданное значение управляемой величины устанавливается точно.
В момент возникновения ошибки управляющее воздействие регулятора равно нулю, и требуется некоторое время на интегрирование сигнала ошибки, чтобы управляющее воздействие достигло заметной величины, что снижает быстродействие регулятора.
Пока в системе с интегральным регулятором есть ошибка, управляющее воздействие регулятора будет возрастать. Постоянство управляющего воздействия будет наблюдаться только при отсутствии ошибки в системе. Это обстоятельство приводит к тому, что любая ошибка в системе с течением времени будет устранена и система придёт в заданное состояние.
ПИ-регулятор
Пропорционально-интегральный регулятор (изодромный регулятор) реализует пропорционально-интегральный закон регулирования, когда управляющее воздействие на выходе регулятора содержит две составляющие: пропорциональную величине ошибки и пропорциональную интегралу от ошибки:
,
где kп– коэффициент усиления пропорционального канала регулятора;kи– коэффициент усиления интегрального канала регулятора.
Передаточная функция ПИ-регулятора
, где – постоянная времени ПИ-регулятора. ПИ-регулятор может быть представлен в структуре системы как параллельное соединение пропорционального канала регулирования и интегрального канала регулирования.
Передаточная функция разомкнутой системы автоматического управления с ПИ-регулятором
.
Система в этом случае астатическая и статическая ошибка системы с ПИ-регулятором равна нулю ().
ПИ-регулятор обладает свойствами форсирующего звена первого порядка, что обуславливает его повышенное быстродействие по сравнению с пропорциональным регулятором. При управлении от ПИ-регулятора инерционным объектом регулятор может компенсировать инерционные свойства объекта и существенно повысить быстродействие системы автоматического управления.
На начальном этапе управления при большой ошибке работает в основном пропорциональный канал, устраняя ошибку до величины статической ошибки пропорционального канала. Эта малая величина ошибки устраняется за счет работы интегрального канала регулирования.
ПИД-регулятор
Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор реализует пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования. Уп-равляющее воздействие при этом формируется из трёх составляющих:
,
где kд– коэффициент усиления дифференциального канала регулятора. По сравнению с ПИ-регулятором добавляется составляющая, пропорциональная скорости изменения ошибки в системе.
Передаточная функция ПИД-регулятора может быть представлена как сумма передаточных функций усилительного, интегрирующего и дифференцирующего звеньев:
,
где – первая постоянная времени регулятора;– вторая постоянная времени регулятора. Структура системы с ПИД-регулятором показана на рис. 59. Регулятор состоит из трёх каналов регулирования: дифференциального, интегрального и пропорционального.
Как видно из передаточной функции, ПИД-регулятор обладает свойствами форсирующего звена второго порядка. При управлении от ПИД-регулятора колебательным объектом второго порядка регулятор может компенсировать колебательные свойства объекта управления и обеспечить плавные апериодические процессы в системе. При наличии в системе ПИД-регулятора система становится астатической и статическая ошибка системы равна нулю.
При настройке ПИД-регулятора устанавливаются значения коэффициентов усиления каналов регулятора. Если какой-либо из коэффициентов принять равным нулю при настройке, то соответствующая составляющая управляющего воздействия исчезнет и регулятор превратится в более простой. Например, если принять , то ПИД-регулятор превратится в ПИ-регулятор. Поэтому ПИД-закон регулирования рассматривается как общий закон, из которого настройкой можно получить более простые законы регулирования.
ПД-регулятор
Пропорционально-дифференциальный регулятор реализует пропорционально-дифференциальный закон регулирования. Управляющее воздействие регулятора складывается из двух составляющих: составляющей, пропорциональной ошибке, и составляющей, пропорциональной скорости изменения ошибки:
.
Передаточная функция ПД-регулятора , где– постоянная времени регулятора.
ПД-регулятор обладает свойствами форсирующего звена первого порядка и может быть представлен в структуре системы как параллельное соединение пропорционального и дифференциального каналов управления.
При использовании ПД-регулятора степень астатизма системы будет определяться объектом управления. Если объект управления не является астатическим, то система управления будет статической и ей будет присуща статическая ошибка.