лято регулирования основного регулятора должен обеспечивать качест­венное регулирование основной координаты (в первую очередь без статической ошибки), т.е. должен быть аст тельный регулятор должен обеспечивать компенсацию внешних возмущений и может иметь любой закон регулирования шим коэффициентом ус а при отсутствии шумов в измерениях – ПД-, ПИД- и релейный законы), так как от него требуется, в основном, высокое быстро­действие. При упрощенном расчете каскадной САУ выбор зак регулирования осуществляют на основе априорного правила: ста­билизирующий регулятор должен быть статическим с П- или ПД­законом регулирования; корректирующий регулятор должен быть для объекта с самовыравниванием астатическим с ПИ- или ПИД­законом регулирования.