Пакеты расширения MATLAB. Control System Toolbox и Robust Control Toolbox

[u,t] = gensig(type, tau, Tf, Ts).

Здесь 'type' — тип сигнала: 'sin', 'square' (прямоугольная волна) или 'pulse' (периодические импульсы), tau — период сигнала в с,

ной сигнал.

В одном и том же окне можно разместить одновременно не­сколько графиков. Для этой цели выберем в главном меню Viewer пункт «Edit», а затем подпункт «Plot Configuration». В окне Viewer появятся рисунки возможных макетов графиков в виде совокупно­сти прямоугольников — от одного до шести (рис. 2.16). Предполо­жим мы намереваемся одновременно рассмотреть 3 графика. Вы­берем нужный макет, поставив точку в соответствующий кружок. Тогда справа высвечиваются три строки, в которых мы можем ука­зать желаемые графики. Пусть выбрано соответственно: «Step», «BodeMag», «Pole/Zero». Если щелкнуть левой клавишей по значку «apply» («применить»), то Viewer приобретет вид, изображенный на

Для MIMO систем Viewer предоставляет дополнительные воз­можности по группированию входов и выходов, облегчающие ана­лиз систем. Покажем это на примере.

ложим, что скорость двигателя регулируется интегро-пропорцио­нальным регулятором (1.43). Программа имеет вид:

clear clc J1 = 21.5; J2 = 7; C = 243; a = [0 -1/J1 0; C 0 -C; 0 1/J2 0]; b = [1/J1 0; 0 0; 0 -50/J2];c=[1 0 0;0 0 1];d=0;

sys1 = ss(a, b, c, d); Tr = 1/350; Kp = 160; reg = tf([Kp*Tr 1],[Tr 0]); sys3 = append(reg, sys1); sysc = connect(sys3, [1 -2; 2 1],[1 3],[2 3]); step(sysc) ltiview (Ï. 2.3)

Сначала создаются модели двухмассовой системы с двумя вхо­дами и двумя выходами sys1 и регулятора reg. При этом коэффи­циент по входу момента сопротивления увеличен в 50 раз, чтобы ординаты кривых на графиках были примерно одинаковы. Далее их надо соединить последовательно: выход reg с первым входом sys1. На первый взгляд кажется, что для этой цели можно ис­пользовать команду series, однако в данном случае она не прохо­дит, так как входом объединенной системы служит только вход первой системы (рис. 1.12), а в нашем случае каждая из систем должна иметь свой вход (для задания скорости и для момента на­грузки). Поэтому приходится использовать более сложные коман­ды: append и затем connect. В объединенной системе три входа: вход регулятора, момент двигателя, момент нагрузки и три выхода: выход регулятора, скорость двигателя, скорость механизма. В ре­зультирующей системе sysc первый вход получает сигнал отрица­тельной обратной связи по скорости двигателя, второй вход — с выхода регулятора, входы системы — задание регулятору и мо­мент нагрузки, выходы — скорости вращения. После выполнения программы появляется окно Viewer, в котором после выбора пунк­тов меню «File», «Import» появляется перечень созданных систем. Выберем sysc, тогда в окне появятся 4 графика реакций — от ка­ждого входа к каждому выходу (рис. 2.19). Часто желательно иметь другое представление переходных процессов, например, рассмат­ривать по одиночке в крупном масштабе или сгруппировать одно­типные. Для этого правым щелчком мыши на рис. вызываем до­полнительное меню, в котором выбираем пункт «I/O Grupping» и, например, опцию «Outputs». Тогда обе реакции на один и тот же вход оказываются изображенными на одном графике (рис. 2.20). Можно также выбрать пункт «I/O Selector». При этом открывается окно (рис. 2.21), где, поставив точки в кружочках, можно полу­чить любое сочетание графиков. Сказанное относится не только к опции step, но и к другим, предусмотренным во Viewer.

Viewer также интенсивно используется вместе со средством разработки SISO систем — SISO Design Tool, которое рассматри­вается в следующем параграфе.