Пакеты расширения MATLAB. Control System Toolbox и Robust Control Toolbox

Рассмотрим другой пример. Пусть в Simulink создана модель, изображенная на рис. 5.12, с передаточными функциями объекта (2.24) при T

мыши (ладонь) с нулем регулятора при s =−10 и начнем двигать его вправо. Видно, что постепенно система становится устойчи­вой, и при T

Другой способ работы с SISO Design Tool и Simulink заклю­чается в том, чтобы уже на стадии подготовки модели Simulink предусмотреть возможность ее настройки в SISO Design Tool. С этой целью передаточные функции блоков как систем Control System Toolbox создаются в рабочей области с помощью или ко­мандного окна, или УП. Тогда в окнах параметров блоков указы­ваются только имена этих систем, и при запуске программы Simulink параметры блоков автоматически переносятся в модель. После окончания синтеза регулятора (и, возможно, других бло­ков, кроме блока объекта) полученные значения передаточных функций должны быть экспортированы в рабочую область, как это показывалось выше. Для возможности их использования во время других сеансов работы с моделью они должны быть экс­портированы на диск с определенным именем, а на схеме модели в окне File/Model Properties/Callbacks/Model initialization function нужно ввести: load имя .

Пакет расширения Robust Control Toolbox может быть исполь­зован с системой Simulink точно так же, как и Control System Toolbox, а именно: сначала создается и выполняется управляющая программа УП, представляющая собой фактически часть про­грамм, приведенных в разделе 2.2.8, от начала программы до ко­манды оптимального синтеза [sscp, sscl] = h2lqg(TSS), [sscp, sscl] = hinf(TSS) èëè [gamopt, sscp, sscl] = hinfopt(TSS) ипо­следующей команды [acp, bcp, ccp, dcp] = branch(sscp). Для за­поминания результатов на диске вводится команда save ‹èìÿ›,на­пример, имя программы Simulink, с которой эти результаты будут использованы. В последующем примере это robmod1.

Далее создается схема Simulink типа изображенной на рис. 5.13 с блоками State-Space. В окне параметров блока Регуля­тор в строки A, B, C, D записывается соответственно acp, dcp, ccp, dcp, а в окне параметров объекта вводятся соответственно обозна­чения его матриц, принятые в УП ( в программах, приведенных в разделе 2.2.8, это ag, bg, cg, dg). В окне File/Model Properties/ Callbacks/ Model initialization function нужно ввести: load robmod1. Выполним все эти действия, исполним программу, например, (П. 2.12), которую дополним указанной выше командой save robmod1, затем запустим программу Simulink robmod1 и убедим­ся, что переходный процесс, зафиксированный осциллографом, не отличается от процесса для ssg, приведенного на рис. 2.59.

Модель содержит регулятор, объект и весовые частотные функ­ции, причем в прямоугольнике функции изображена ее АЧХ. При изменении весовой функции ее изображение на графике также из-

меняется. Модель имеет входной и ряд выходных портов для соеди­нения модели с другими моделями, а также для использования в ка­честве подсистемы. Подсистема «регулятор» реализована на основе блока State-Space, матрицы которого A, B, C, D обозначены ae, be, ce, de. Объект имеет более сложную структуру, изображенную на рис. 5.15. Кроме модели собственно объекта, реализованного также на основе блока State-Space, матрицы которого обозначены a, b, c, d, предусмотрены источники белых шумов: мультипликативного Шум1 и аддитивного Шум2. При моделировании без шумов их ин­тенсивности надо установить равными нулю.