Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Исследование системы автоматического управления электроприводом постоянного тока. Учебное пособие.pdf
Продолжение таблицы А.1
1 2 3 4 5 6 7 8 9
71 110 1000 82.5 0.084 0.056 3.1
72 220 1000 83.5 0.338 0.221 12.5
73
74 110 1500 86 0.038 0.025 1.4
75 220 1500 86.5 0.15 0.092 4.5
76
77 110 2120 87 0.022 0.015 0.78
78
79 220 3350 87.5 0.038 0.025 1.4
80
81 110 750 74.5 0.138 0.135 4.04
82 220 750 76.5 0.732 0.485 20.2
83
84 110 950 78.5 0.11 0.078 3.1
85 220 1000 79.5 0.411 0.304 10.5
86
87 110 1600 83 0.037 0.024 1
88 220 1500 83 0.183 0.135 5
89
90 220 2120 84.5 0.081 0.056 2.2
91
92 220 3150 87 0.037 0.024 1
93
4.5
440 950 84 1.5 0.825 54
7.1
440 1500 86 0.688 0.482 25
9.5
220 2200 88 0.084 0.056 3.1
13
440 3000 88.5 0.181 0.122 7
2ПН 160 МУХЛ4, 2ПН 160 МГУХЛ4
3
440 750 76 3.15 2.21 85
4.5
440 950 79 1.78 1.44 48.8
0.083
7.5
440 1500 84 0.732 0.485 20
13
440 2320 86.6 0.279 0.175 7.5
18
440 3150 87.5 0.145 0.101 4
2ПН 160 LУХЛ4, 2ПН 160 LГУХЛ4
94 110 750 77.5 0.13 0.102 4.25
95 220 800 78.5 0.486 0.389 14.7
96
97 110 1000 80.5 0.069 0.049 2.2
98 220 1000 81.5 0.278 0.196 8.7
99
4
6.3
440 750 78.5 2.02 1.8 63
440 1060 82 0.485 0.342 31
0.1
101
Приложение Б
(обязательное)
Требования к электроприводу
Вариант II 1 2 3 4 5 6 7 8
Время регулирования,
t
р
Перерегулирование,
σ
м
Ошибка регулирования по возмущению,
ε
м
с 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
% 20 25 30 25 20 25 30 25
% 0 0.1 0.15 0.2 0.25 0.20 0.15 0.1
102
σ
ε
ε
ε
ε
ε
ε
ε
ε
ε
ε
∞
р
ка
∞
Ошиб
Приложение В
(рекомендуемое)
Алгоритм расчета курсовой работы
Задание
Функциональная
схема
Определение
, Wп, Wc, W
W
д
рег=Kрег
Структурная схема САУ по заданию
Структурная схема САУ по возмущению
=1
п. 1.1
гл. 10, п 11.1
гл. 2
п. 11.2-11.4
п. 3.2
п. 11.7
м
≤
Wр,
з
W ,
зад
м
W
зад
Моделирование нескорректиро-
ванной замкнутой САУ.
м.зад
Определение t
tр,
:
м
Расчет K
K
рег
,
σ
,
р
м
,
м
м
не удовлетворяют
заданию
м.зад
>
м
м.зад
по
рег
→
м.зад
п. 3.1
п. 11.5
гл. 9
п. 11.6
ε
м
удовлетворяют
заданию
1
≤
м
м.зад
σ
≤
σ
м.зад
р.зад
м
t
≤ t
р
Да (K
рег
→
)
астатическая
система
W
рег=Kрег
Нет (K
ег
< ∞)
W
рег
1
рег
pT
=
2
103
2
ф
ϕ
Δ
Критерий устойчивости
Найквиста при K
рег
=1
Определение запасов ус-
тойчивости
pT
рег
нет (W
рег
Δh < K
Δh
рег=Kрег
рег
рег
по амплитуде
по
азе Δ
рег
1
=
W
Δh : K
Замкнутая система с K
будет неустойчива
Критерий устойчивости
Михайлова при W
рег=Kрег
да
Критерий устойчивости
)
h > K
Замкнутая система с K
рег
будет
устойчива
Критерий устойчивости
Михайлова при W
Михайлова
рег
рег=Kрег
п. 4.1-4.2
п. 11.8.1
п. 4.3
п. 11.8.2
САУ устойчивая?
нет
да
нет
САУ устойчивая?
да
Построение ЛАФЧХ
разомкнутой нескорректированной
L
,
ϕ
р.нс
р.нс
3
Оши
бка
п. 4.4
п. 11.9
104
3
ε
σ
ε
L
пересекает 0 дБ?
р.нс
Да Нет
Оценка показателей качества
t
и
ε
р
по ЛАЧХ L
м
и
р.нс
Оценки t
ω
s.min
и
р
оценкам по модели?
Построение желаемой
ЛАЧХ L
Расчет последовательной
коррекции W
Расчет параллельной кор-
рекции W
Регулятор упрощенный,
равный K
рег
Оценка показателей качества
t
и
ε
м
и
ω
р.нс
Не соответствуют
Оши
бка
по ЛАЧХ L
соответствуют
м
Соответствуют
ж
рег
прл.КУ
, или 1/(T
рег
p)
р
п. 4.5
п. 11.9
с
п. 5.1-5.2
п. 11.10
п. 6.1
п. 11.11
п. 6.2
п. 11.12
не удовлетворяют
заданию
ка
Ошиб
Построение скорректиро-
ванных ЛАФЧХ
з
з
скз
м
LL
скз
м
,,,
ϕϕ
....
скз
скз
Построение переходного
процесса по заданию h(t)
по ВЧХ
Моделирование скорректиро-
ванной замкнутой САУ.
Определение t
tр,
,
σ
,
ε
р
,
м
м
м
м
гл. 7
п. 11.13
гл. 8
п. 11.14
гл. 9
п. 11.15
удовлетворяют
заданию
Конец
105
1
σ
ε
ф
Δ
ϕ
ε
Критерий устойчивости
Найквиста при K
Определение запасов ус-
тойчивости
по амплитуде
по
Критерий устойчивости
Михайлова
Построение ЛАФЧХ
разомкнутой САУ L
Lр пересекает 0 дБ?
Оценка показателей качества
t
и
ε
м
р
и
ω
s.min
р
по ЛАЧХ L
=1
рег
Δh
азе
,
ϕ
р
р
Оценка показателей качества
t
и
ε
р
по ЛАЧХ L
м
и
ω
р
ср
п. 4.1-4.2
п. 11.8.1
п. 4.3
п. 11.8.2
п. 4.4
п. 11.9
п. 4.5
п. 11.9
не удовлетворяют
заданию
ка
Ошиб
Оценки t
и
соответствуют
р
м
оценкам по модели
Соответствуют
?
Построение замкнутых
ЛАФЧХ
з
з
скз
м
LL
скз
м
,,,
ϕϕ
скз
скз
....
Построение переходного
процесса по заданию h(t)
по ВЧХ
Моделирование замкнутой САУ.
,
σ
,
ε
Определение t
tр,
,
м
р
м
м
м
Не соответствуют
Оши
бка
гл. 7
п. 11.13
гл. 8
п. 11.14
гл. 9
п. 11.15
удовлетворяют
заданию
Конец
106
ϕ
Lр, дБ
32
Приложение Г
(справочное) Номограмма замыкания
0
0,25
0
107
28
24
20
16
12
8
4
0
-4
-8
-12
-16
-20
-24
-353
-0,5
-2
-4
-6
-10
-14
-18
-22
0,5
1,5
12
16
-0,25
1
2
3
4
6
8
-1
-3
-5
-8
-12
-16
-20
-7
-24
-200-220-240-260-280-300 -320 -340-359 -357 -355
-60-80-100-120-140-160 -180
-40
-20 -5 -3
, град
р
-1
0 -40-60-80-100-120-140-160 -180-200-220-240-260-280-300 -320 -340-360
Приложение Д
(справочное) Таблица h– функций
t
табл
χ
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65 0.70 0.75 0.80 0.85 0.90 0.95 1.00
0.0 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000
0.5 0,158 0,166 0,174 0,182 0,190 0,197 0,205 0,213 0,221 0,229 0,237 0,244 0,252 0,260 0,268 0,276 0,283 0,291 0,299 0,306 0,314
1.0 0,310 0,325 0,341 0,356 0,371 0,386 0,402 0,417 0,432 0,446 0,461 0,476 0,490 0,505 0,519 0,533 0,547 0,561 0,575 0,589 0,602
1.5 0,449 0,471 0,494 0,516 0,537 0,559 0,580 0,601 0,622 0,643 0,663 0,683 0,702 0,721 0,740 0,758 0,776 0,794 0,811 0,827 0,843
2.0 0,571 0,600 0,628 0,655 0,682 0,709 0,735 0,761 0,785 0,809 0,833 0,856 0,877 0,899 0,919 0,938 0,957 0,974 0,991 1,007 1,022
2.5 0,674 0,707 0,740 0,771 0,802 0,833 0,862 0,889 0,916 0,942 0,966 0,989 1,011 1,031 1,050 1,067 1,083 1,097 1,110 1,122 1,132
3.0 0,755 0,792 0,828 0,863 0,896 0,928 0,958 0,986 1,013 1,038 1,060 1,081 1,100 1,116 1,131 1,143 1,154 1,162 1,169 1,174 1,177
3.5 0,815 0,855 0,893 0,929 0,964 0,995 1,025 1,052 1,076 1,098 1,117 1,133 1,147 1,158 1,166 1,172 1,175 1,176 1,175 1,172 1,167
4.0 0,856 0,898 0,937 0,974 1,008 1,038 1,066 1,090 1,110 1,127 1,141 1,151 1,158 1,162 1,163 1,161 1,156 1,150 1,141 1,131 1,119
4.5 0,882 0,924 0,964 1,000 1,032 1,060 1,084 1,104 1,120 1,131 1,138 1,142 1,142 1,138 1,131 1,122 1,111 1,098 1,084 1,069 1,053
108
5.0 0,896 0,938 0,977 1,012 1,042 1,067 1,087 1,102 1,112 1,117 1,117 1,114 1,107 1,097 1,084 1,069 1,053 1,036 1,019 1,003 0,987
6.0 0,903 0,945 0,982 1,013 1,037 1,054 1,065 1,069 1,068 1,062 1,051 1,037 1,020 1,002 0,984 0,966 0,949 0,934 0,922 0,913 0,907
7.0 0,904 0,945 0,980 1,006 1,024 1,034 1,037 1,033 1,023 1,009 0,993 0,975 0,957 0,941 0,927 0,917 0,911 0,909 0,911 0,917 0,926
8.0 0,911 0,952 0,984 1,007 1,020 1,024 1,021 1,011 0,998 0,982 0,966 0,952 0,941 0,934 0,932 0,936 0,944 0,956 0,970 0,986 1,002
9.0 0,925 0,966 0,996 1,016 1,025 1,025 1,017 1,006 0,992 0,978 0,968 0,962 0,961 0,966 0,976 0,990 1,006 1,023 1,039 1,051 1,060
10.0 0,939 0,980 1,009 1,025 1,031 1,027 1,018 1,005 0,994 0,985 0,982 0,984 0,993 1,005 1,020 1,036 1,049 1,059 1,063 1,062 1,056
11.0 0,947 0,988 1,015 1,028 1,030 1,024 1,013 1,002 0,993 0,990 0,993 1,001 1,014 1,027 1,039 1,046 1,049 1,044 1,035 1,021 1,005
12.0 0,950 0,990 1,015 1,025 1,024 1,015 1,004 0,994 0,989 0,990 0,997 1,007 1,018 1,026 1,029 1,025 1,015 1,000 0,984 0,969 0,958
13.0 0,950 0,989 1,012 1,019 1,015 1,004 0,993 0,986 0,984 0,989 0,997 1,006 1,012 1,012 1,005 0,993 0,979 0,965 0,955 0,951 0,955
14.0 0,951 0,990 1,010 1,015 1,008 0,997 0,987 0,983 0,985 0,991 0,999 1,005 1,005 0,998 0,987 0,975 0,965 0,961 0,965 0,976 0,991
15.0 0,955 0,993 1,012 1,014 1,006 0,995 0,987 0,986 0,991 0,998 1,005 1,006 1,002 0,993 0,983 0,977 0,978 0,987 1,001 1,017 1,030
16.0 0,961 0,998 1,015 1,015 1,006 0,995 0,990 0,992 0,999 1,007 1,010 1,008 1,001 0,994 0,990 0,993 1,003 1,018 1,031 1,039 1,039
17.0 0,965 1,001 1,016 1,014 1,005 0,996 0,993 0,998 1,006 1,011 1,012 1,007 1,000 0,996 0,999 1,008 1,021 1,030 1,032 1,026 1,012
18.0 0,966 1,002 1,015 1,012 1,002 0,994 0,994 1,000 1,007 1,010 1,008 1,001 0,997 0,997 1,004 1,014 1,020 1,018 1,008 0,993 0,978
19.0 0,966 1,002 1,013 1,008 0,998 0,992 0,994 1,001 1,006 1,006 1,001 0,995 0,993 0,997 1,004 1,009 1,006 0,995 0,981 0,969 0,967
20.0 0,967 1,001 1,011 1,004 0,994 0,991 0,994 1,001 1,004 1,001 0,995 0,991 0,992 0,998 1,003 1,001 0,991 0,979 0,972 0,974 0,986