2.5.2. Математическая модель рулевого привода.

Математическая модель рулевого привода представляет собой интегрирующее звено с отрицательной об ратной связью, структурная схема модели представлена на рис. 2.9.

Рис. 2.9. Структурная схема модели рулевого привода

Работа рулевого привода описывается дифференциальным уравнением:

, (2.10.)

а передаточная функция может быть получена из структурной схемы

, (2.11.)

где .

2.5.3. Математическая модель измерительных устройств

Для целей нашей работы будем считать измерительные устройства (свободный гироскоп и датчик угловой скорости), представленные на функциональной схеме (рис. 2.7.) идеальными, чему соответствуют их передаточные функции

;

,

а это означает, что измеренные значения угла крена и угловой скорости не отличаются от их истинных значений.

2.5.4. Закон управления.

Регулятор, представленный на функциональной схеме автопилота в канале крена (рис. 2.7.), представляет собой устройство, которое реализует закон управления, т.е. вырабатывает управляющий сигнал на вход рулевого привода _э в зависимости от значений угла крена  и угловой скорости . Этот объем информации о выходных переменных объекта регулирования позволяет применить ПД – регулятор (пропорционально-дифференциальный), передаточная функция которого

, (2.12.)

а формируемый им закон управления имеет вид

(2.13.)

Коэффициенты и называются передаточными числами (соответственно по позиционному и демпфирующему сигналам или по свободному гироскопу и по демпфирующему гироскопу). Именно передаточные числа в рамках фиксированной конфигурации системы управления являются тем инструментом, с помощью которого можно добиться желаемого качества работы системы управления. Меняя величины передаточных чисел (или, другими словами, выполняя их настройку) можно улучшить работу системы управления, добиваясь желаемого качества ее работы.

2.5.5. Математическая модель контура

стабилизации ЛА в канале крена.

Разработанные в этом разделе (2.5.) математические модели отдельных элементов функциональной схемы контура стабилизации крена (рис. 2.7.) дают возможность построить математическую модель системы управления угловым движением ЛА в канале крена.

Эта математическая модель представлена на рис. 2.10. и её исследование является основной задачей курсовой работы



Рис. 2.10. Математическая модель управления креном летательного аппарата

3. Содержание курсовой работы

3.1. Исходные данные.

Значения динамических коэффициентов С₁ и С₃ для выполнения курсовой работы необходимо взять в соответствии с номером варианта курсовой работы из рис. 3.1.

Передаточные числа определяются из соотношения

; ;

а постоянную времени рулевого привода следует принять

.

Все полученные параметры сводятся в таблицу исходных данных:

Таблица исходных данных

С1[с-1]	С2[с-2]		[с]	[с-1]	Т [с]	Трп [с]