Содержание отчета
В отчете привести:
- изображение области корней характеристического уравнения для заданной степени колебательности устойчивой системы;
- формулы для поиска коэффициентов регулятора заданной структуры;
- решения дифференциального уравнения, описывающего динамику выхода системы регулирования и графики решения;
- программу расчета ошибки, управляющего воздействия, выхода системы регулирования и графики их изменения;
- выводы.
Задания
Рассчитать коэффициенты настройки регулятора заданной структуры, изобразить динамику ошибки, управляющего воздействия и выхода системы при нулевых начальных условиях, используя данные табл. 22.
Таблица 22
Вариант |
Передаточная функция объекта |
Структура регулятора
|
Степень коле- бательности |
Степень устойчивости |
Задание |
|||
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|||
1 |
|
ПИД |
1,6 |
3,2 |
0,51(t) |
|||
Продолжение табл. 22
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|||
2 |
|
ПИД |
2,7 |
5,4 |
21(t) |
|||
3 |
|
ПИД |
2,5 |
2,3 |
41(t) |
|||
4 |
|
ПИ |
1,9 |
2,2 |
1(t) |
|||
5 |
|
ПИ |
2,1 |
1,4 |
0,31(t) |
|||
6 |
|
ПИ |
2,5 |
2,8 |
2,81(t) |
|||
7 |
|
ПИД |
1,7 |
2,8 |
0,41(t) |
|||
8 |
|
ПИД |
2,4 |
1,9 |
3,21(t) |
|||
9 |
|
ПИД |
1,5 |
1,8 |
1,51(t) |
|||
10 |
|
ПИД |
1,6 |
3,2 |
0,51(t) |
|||
11 |
|
ПИД |
1,8 |
3,4 |
21(t) |
|||
12 |
|
ПИД |
1,7 |
3,8 |
71(t) |
|||
13 |
|
ПИД |
1,9 |
2,8 |
1(t) |
|||
Окончание табл. 22
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|||
14 |
|
ПИД |
2,1 |
3,4 |
51(t) |
|||
15 |
|
ПИД |
2,3 |
2,1 |
2,31(t) |
|||
16 |
|
ПИД |
2,6 |
2,6 |
4,51(t) |
|||
17 |
|
ПИД |
2,8 |
4,1 |
1,81(t) |
|||
18 |
|
ПИД |
3,1 |
3,8 |
2,31(t) |
|||
19 |
|
ПИД |
3,2 |
3,5 |
1,71(t) |
|||
20 |
|
ПИД |
1,4 |
2,5 |
2,41(t) |
|||
21 |
|
ПИД |
1,8 |
2,6 |
1,81(t) |
|||
22 |
|
ПИД |
1,9 |
1,9 |
3,51(t) |
|||
23 |
|
ПИД |
1,7 |
2,4 |
2,31(t) |
|||
24 |
|
ПИД |
2,6 |
3,3 |
4,11(t) |
|||
