3. Классификация систем.

1.По назначению (в основе: тип сигнала g(t) – входное задающее воздействие):

1.1.g(t)=g₀=const, y(t)→g₀ системы стабилизации.

1.2. g(t)=g_дет(t) – заданное (желаемое) воздействие, программное. Системы программного управления (станки с численным программным управлением).

g_дет(t) – известная функция.

1.3. g(t)=g_сл(t) – случайное (неизвестное) воздействие. y(t)→g_сл(t) – отслеживает изменение заданного воздействия. Следящие системы (СС).

2.По характеру изменения сигналов САУ по времени (2.1 и 2.2 – непрерывные САУ):

2.1. Системы постоянного тока – информация передаётся мгновенным значением сигнала.

2.2. Системы переменного тока.

2.3. Релейные САУ (квантование по уровню, 2-3)

2.4. Импульсные (дискретные) САУ (квантование по времени)

2.5. Кодоимпульсные САУ (КИСАУ) (квантование по времени и уровню, цифровые).

3. По виду математической модели САУ

3.1 Статические и динамические

3.2 Линейные и нелинейные

3.3 Стационарные и нестационарные

3.4 Непрерывные и дискретные

3.5 Детерминированные и стохастические

4. По характеру структурной схемы

4.1 Одно- и многоконтурные системы (ГООС+МООС: глобальная + местная ООС)

4.2Связанного и несвязанного регулирования (управления)

4. Основные режимы и требования, предъявляемые к системам.

Режимы:

1) Стационарные:

1.1)Установившийся;

1.2) Вынужденный;

2) Нестационарные (переходные) режимы:

t<0, g(t)=0, y(t)=0

От t=0 до t₁ – переходный режим, далее – установившийся, y_уст=const

Требования к САУ:

1)Устойчивость (процессов управления в системе) САУ - способность системы в принципе отрабатывать входные воздействия, ,

Тесно связано с работоспособностью. Применимо только к переходному режиму.

2)Качество (процессов управления) САУ – переходный режим. Связано с устойчивостью.

3)Точность (процессов управления) САУ – требование к установившемуся (вынужденному) режиму, t→∞

5. Математические модели непрерывных систем во временной области.

В области действительной переменной, t. Обыкновенные дифференциальные уравнения, временные функции: весовая (импульсная) и переходная.

y(t)=L[x(t)]

x(t), y(t) – непрерывные функции времени; t<0, x(t)=0, y(t)=0 – обязательные условия.

Неоднородное дифференциальное уравнение, когда существует левая и правая части. Однородное диф.ур.:

Свободное движение или переходный режим неавтономных систем, либо автономной, у которой отсутствует входной сигнал. При описании непрерывных систем должно выполняться требование n≥m или условие физической реализуемости. Описывают инерционные свойства системы:

1. a_i=const, b_j=const, - линейные ОДУ (линейная САУ);

2. - нелин. ДУ (нелин. САУ)

3. - нестационарные ОДУ (-||- САУ)

_{Ряд Тейлора: , где k – гладкость функции F(x).}

_{Весовая (импульсная) функция ω(t): x(t)=δ(t),}

_{x(t)=1(t) – функция единичного скачка}