- •Электропривода
- •Часть 2: Замкнутые системы электропривода
- •Тематика лекционных занятий
- •Содержание
- •Введение
- •1. Виды схем регулирования координат электропривода и показатели качества
- •Показатели качества для разомкнутого эп
- •2. Методы последовательной коррекции и модального управления с настройками на технический и симметричный оптимум
- •Настройка на симметричный оптимум
- •3. Метод последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат
- •Синтез регулятора подчиненного контура
- •Синтез регулятора основного контура
- •4. Модель эп с двигателем постоянного тока независимого возбуждения с жесткими связями
- •5. Модель эп с двигателем постоянного тока независимого возбуждения с упругими связями
- •6. Автоматическое регулирование момента в системе уп-д с п-регулятором
- •7. Автоматическое регулирование момента в системе уп-д с настройками на технический и симметричный оптимумы
- •8. Автоматическое регулирование частоты вращения в системе уп-д с п-регулятором
- •9. Автоматическое регулирование частоты вращения в системе уп-д, настроенной на технический оптимум
- •10. Автоматическое регулирование частоты вращения в двухконтурной системе уп-д, настроенной на технический оптимум
- •11. Автоматическое регулирование частоты вращения в двухконтурной системе уп-д, настроенной на симметричный оптимум
- •12. Автоматическое регулирование положения в системе уп-д с подчиненным регулированием
- •13. Уравнения ад в комплексных переменных. Электрические схемы замещения ад. Механические характеристики
- •14. Автоматическое регулирование частоты вращения ад с короткозамкнутым ротором изменением величины напряжения питания
- •Разомкнутое регулирование
- •Замкнутое регулирование
- •15. Автоматическое регулирование момента ад с короткозамкнутым ротором при питании его от пч с аин
- •16. Автоматическое регулирование момента ад с короткозамкнутым ротором при питании его от пч с аит
- •17. Автоматическое регулирование частоты вращения ад с короткозамкнутым ротором при питании его от пч
- •Работа сар с п-регулятором скорости (рис.17.2)
- •Работа сар с и-регулятором скорости (рис.17.3)
- •18. Импульсное регулирование частоты вращения ад с фазным ротором
- •19. Сар частоты вращения ад с фазным ротором на базе асинхронно-вентильного каскада (авк)
- •20. Обобщенная математическая модель ад в физических переменных
- •21. Двухфазная модель ад в раздельных осях статора и ротора
- •22. Двухфазная модель ад в осях u-V, общих для статора и ротора, вращающихся в пространстве с произвольной частотой
- •23. Дифференциальные уравнения обмоток ад в осях u-V. Выражения вращающего момента
- •24. Уравнения и структурная схема ад в осях α-β, общих для статора и ротора. Расчеты токов обмоток
- •25. Уравнения ад в осях х-у, ориентированных
- •26. Структурная схема ад в осях х-у, ориентированных
- •Преобразования уравнения цепи статора по оси у
- •Преобразования уравнения цепи статора по оси х
- •27. Структурная схема системы векторного управления ад
- •28. Блоки преобразователей фаз аэп с векторным управлением ад
- •29. Блоки восстановления потокосцепления ротора и тригонометрического анализатора
- •30. Блоки преобразования координат и блок компенсации. Подсистема ввода информации
- •31. Векторное управление ад с использованием наблюдателя потокосцепления ротора
- •32. Векторное управление ад с использованием наблюдателя частоты вращения
- •Литература
13. Уравнения ад в комплексных переменных. Электрические схемы замещения ад. Механические характеристики
В основе скалярного управления АД лежит использование при управлении действующих значений сигналов (токов, напряжений) АД, а не их мгновенных значений. Мгновенные значения, как будет показано в теме 21, определяются как проекции обобщенных вращающихся векторов на выбранные оси, например, на ось фазы А, на ось поля ротора.
В силу идентичности трех фазных обмоток АД принято в расчетах использовать однофазную модель АД, по которой все расчеты токов и напряжений в точности совпадают с расчетами на реальном трехфазном АД, а энергетические характеристики, вычисленные для одной фазы, умножаются на 3. Ротор, если не учитывать эффекты вытеснения тока в его обмотках, также представляется тремя однофазными обмотками.
Основной является Т-образная схема замещения АД (одной фазы), которая приведена на рис.13.1. Схема описывается системой уравнений
(13.1)
Электромеханическая мощность и вращающий момент на валу АД
, (13.2)
где ω0 – частота вращения магнитного поля статора.
Из-за смешанного соединения элементов в Т-образной схеме формулы расчета токов и напряжений ветвей (обмоток АД) получаются громоздкие. Поэтому в инженерных расчетах используется более простая, но достаточно точная Г-образная схема замещения (рис.13.2), где .
Ток ротора из Г-образной схемы определяется формулой
(13.3)
Подставив (13.3) в формулу (13.2), получим выражение момента АД
(13.4)
Максимальное значение момента М называется критическим моментом МКР, а скольжение для момента МКР называется критическим скольжением sKP.
Критическое скольжение определяется из условия максимума М:
откуда (13.5)
В формуле (13.5) пренебрегли сопротивлением R1, так как оно мало в сравнении с ХК. После такого упрощения выражение (13.4) приводится к удобной при расчетах формуле Клосса
, где (13.6)
Если считать, что индуктивные сопротивления рассеяния обмоток, входящие в ХК, изменить нельзя, то в соответствии с (13.5) и (13.6), вращающим моментом М можно управлять, изменяя величину U1 и частоту ω1 напряжения питания и сопротивление R'2 роторной цепи. Изменение только величины напряжения питания U1 изменяет только критический момент UКР пропорционально (13.6), а sKP (13.5) не изменяется (рис.13.3а). Изменение только частоты ω1=рП·ω0 питающего напряжения U1 изменяет (рис.13.3б) частоту ω0 холостого хода АД прямо пропорционально ω1, критический момент МКР (13.6) обратно пропорционально и sKP (13.5) обратно пропорционально ω1. Пропорциональное изменение и величины U1, и частоты ω1 напряжения питания изменяет ω0 и критическое скольжение sKP (13.5), а критический момент остается неизменным, что следует из преобразований выражения (13.6)
(13.7)
У АД с фазным ротором в цепь ротора вводят активное сопротивление RP, в результате чего приведенное активное сопротивление роторной цепи возрастает от до величины . Критическое скольжение sKP прямо пропорционально активному сопротивлению роторной цепи (13.5) и, поэтому, sKP увеличивается, а критический момент МКР не зависит от этого сопротивления и, поэтому, МKP (13.6) не изменяется (рис.13.4).