6.5 Роботы

Робот – автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора и программируемого устройства для выполнения двигательных и управляющих функций. Роботы бывают с жесткой программой, адаптивные и интеллектуальные.

Механические системы предназначены для выполнения двигательных функций и реализации технологии. Состоит из несущих конструкций привода, исполнительного механизма, захватывающего устройства. Захватывающие устройства подразделяются: механические, магнитные, электромагнитные, вакуумные.

Система программного управления предназначена для программирования движения робота, для сохранения программы, ее воспроизведения и отработки.

Информационная система робота обеспечивает сбор, первичную обработку, передачу данных о функционировании узлов и механизмов робота, а также о состоянии внешних устройств. Для сбора информации в роботах используются следующие датчики: визуальные, локальные, струйные, магнитные, ультразвуковые, локационные, лазерные. По характеру выполняемых операций роботы делятся: производственные, подъемно-транспортные и универсальные.

Производственные роботы используются для выполнения сборки, сварки, покраски, гальваники и т.д. Подъемно-транспортные используются для подъема и транспортирования деталей, универсальные роботы – для выполнения основных и вспомогательных операций.

Робот может быть встроен в станок, может занимать верхнее положение и быть установленным возле станка. В связи с этим и количеством степеней свободы различают: операторы, манипуляторы и роботы.

Основные параметры по которым выбирают робот: 1) грузоподъемность, 2) число степеней подвижности, 3) рабочая зона (пространство в котором работает робот), 4) погрешность позиционирования.

Структура робота представлена на рисунке 6.11.

1. деталь (заготовка);

2. механическая система;

3. система программного управления;

4. технологическое оборудование;

5. информационная система;

6. подсистема внешней информации;

7. подсистема внутренней информации;

8. подсистема обеспечения техники безопасности

Рисунок 6.11 – Структура робота

7 ЛЕКЦИЯ № 7

Автоматизация контроля и сортировки деталей План

1 Цели и задачи автоматического контроля

2 Устройства автоматического контроля

3 Классификация устройств автоматического контроля

4 Средства автоматического контроля

5 Автоматический контроль перед обработкой заготовок

6 Автоматический контроль в процессе обработки заготовок

7 Контрольно-измерительные машины

8 Контрольно-сортировочные автоматы

7.1 Цели и задачи автоматического контроля

Автоматический контроль в механической обработке экономически эффективен. Эта экономичность связана со следующим: исключением брака; повышение производительности обработки, поддержанием оптимальных режимов обработки, повышением качества выпускаемых деталей,сокращением длительности обработки.

Основная задача автоматического контроля – устранение влияния на обрабатываемый размер следующих факторов: износа режущего инструмента; температурных деформацій, упругих силовых деформаций.

Автоматический контроль осуществляется :до обработки – пассивный контроль; в процессе обработки – активный контроль; после обработки – пассивно-активный контроль.