Метод розрахунку приростів узагальнених координат

У деяких випадках розв’язання зворотної задачі може бути зведений до розрахунку приростів узагальнених координат:

і = 1,2,…,n; j=1,2…і. (7.7)

Система лінійних рівнянь розв’язується відносно dq_iза заданим приростом вектора dR₀.

На практиці наближене розв’язання зворотної задачі звичайно виконується комбінованим методом.

На значному віддаленні маніпулятора від заданого положення збіжність методу Ньютона не гарантується, й розв’язання доцільно вести методом градієнта.

На близьких відстанях від заданого положення метод Ньютона, навпаки забезпечує більш швидку збіжність обчислювального процесу, ніж метод градієнта, і його використання більш бажане.

При малих змінах положення маніпулятора досить прийнятний метод приросту узагальнених координат.

Планування законів зміни координат приводів за заданими законами зміни декартових координат ланок маніпулятора проводиться з урахуванням обмежень, що накладаються на координати:

Вектор узагальнених координат повинен знаходитися у векторному просторі допустимих значень, тобто Q€Q. У загальному випадкові векторний простір Q характеризується наступними обмеженнями:

• конструктивними обмеженнями по кожному ступені рухомості маніпулятора q_min≤q_i≤q_imax, i = 1,2,…,n;

• обмеженнями, зумовленими способом переміщення об’єкта маніпулюван-ня, наприклад, при строго вертикальному положенні захвату А повинен підтримуватися рівним А = [0,1,0,0]^Т = const.

• обмеження, що відповідають умовам обходу перешкод у робочому просторі маніпулятора.

Лекція 8. Динаміка механічної частини пр. Динамічний аналіз. Складання рівнянь руху маніпулятора у загальних координатах

Під динамічним аналізом механічної частини ПР розуміють складання рівнянь руху маніпулятора. Скористаємося вивченим у курсі “Теоретична механіка” способом складання рівнянь руху за допомогою рівнянь Лагранжа ІІ виду.

У загальному випадку рівняння Лагрнажа ІІ виду записується так:

(8.1)

де L = W_к – W_п – функція Лагранжа, W_к – кінематична енергія системи, W_п – потенційна енергія системи, q_і – і-та узагальнена координата, _і – швидкість і-тої узагальненої координати, N_і – і-та узагальнена сила.

Процедура складання рівнянь руху починається із знаходження узагальнених сил у механічній системі зі стаціонарними геометричними зв’язками з n ступенями свободи, що знаходяться під дією сил F_j (j = 1,2,…,m), прикладених у m точках. На основі викладених вище методів координатних перетворень для кожної j–тої точки прикладання сили можна знайти рівняння зв’язку в такому вигляді:

R_xj = f_xj(q₁,q₂,…,q_i);

R_yj=f_yj(q₁,q₂,…,q_i); (8.2)

R_zj = f_zj(q₁,q₂,…,q_i).

При максимально малих змінах (варіаціях) узагальнених координат δq₁, δq₂,…, δq_n можливі переміщення точок j знаходяться як повні диференціали рівнянь зв’язку (функції f_xj,f_yj,f_zj) від незалежних змінних q₁,q₂,…,q_i.

(8.3)

(8.4)

(8.5)

Тут доцільно зауважити, що можливим переміщенням цієї системи називається будь–яке елементарне переміщення, що допускається у даний момент накладеним на систему зв’язками.

Якщо необхідно позначити проекції сили F_jу j–тій точці на осі координат F_xj, F_yj,F_zj, то елементарна робота цієї сили в узагальнених координатах виразимо таким чином:

де δR_j – вектор елементарного переміщення ланки у j-тій точці або варіація радіус-вектора δR_(j) j-ї точки у вибраній системі координат.

γ_j–кут між вектором сили F_j, що прикладена до j-ї точки, і вектором δR_(j).

Сума всіх елементарних робіт, що діють на систему сил, виражена у загальнених координатах, дорівнює:

де узагальнену силу в і–тій координаті знаходимо

Узагальнені сили можна знаходити за цією формулою, а можна таким способом, що іноді більш зручний для розв’язання задач. Системі дається таке можливе переміщення, при якому тільки варіація однієї узагальненої координати не рівна 0 δq_k ≠ 0, а усі наступні δq_i = 0 (і ≠ k). При цьому визначаємо суму елементарних робіт усіх сил на цьому переміщенні і беремо відношення

. (8.6)

У загальному випадкові розмірність узагальненої сили не збігається із розмірністю сили. Так, елементарна робота моментів сил виражається у [Нмрад], варіації узагальненої координати в [рад] і N будуть мати розмірність моментів [Нм].

Умовою рівноваги системи в узагальнених координатах, як слідує із рівняння Лагранжа, повинна бути рівність нулю всіх узагальнених сил, тобто сума елементарних робіт на всякому можливому переміщенні повинна дорівнювати нулю (приймають ідеальні зв’язки – без утрат).

Найбільш складним у процедурі складання рівнянь руху є вираз кінематичної енергії як функції узагальнених координат. Кінетична енергія системи в загальному випадку рівна сумі кінетичних енергій окремих ланок, що становить систему

W_к = ΣW_кі,

Якщо вважати, що кожна наступна ланка робить просторовий рух, то його кінетична енергія може бути отримана як сума кінетичних енергій поступально рухомого центра мас і обертального руху ланки навколо цього центра.

де m_i – маса і-тої ланки, V_і – лінійна швидкість центра мас, j_i – момент інерції і-тої ланки відносно осі обертання, що проходить через центр мас, ω_і – абсолютна кутова швидкість навколо цієї ж осі.

Кінетична енергія деякої точки і-тої ланки масою dm_і, що має радіус-вектор R, зв’язаний з початком координат абсолютної системи 0xyz, запишемо у вигляді:

Квадрат модуля вектора швидкості можна знайти як скалярний добуток двох векторів швидкості –

,

де tr – слід матриці, рівний сумі її діагональних членів з однаковими індексами tr(A) = ,R^T – трансформована матриця швидкості, яка має вигляді:

Підставивши , отримаємо

Кінетична енергія і–тої ланки рівна

Підставивши сюди вираз для , отримаємо:

де Н_і = – матриця інерції і-тої ланки.

Отже, кінетична енергія системи визначається співвідношенням:

.

Потенційна енергія системи W_п створюється силами ваги ланок механічної системи, для і–тої ланки, масою m_і вона дорівнює:

W_пі = m_igΔh_і,

де g – прискорення вільного падіння, Δh_і – висота підйому центра мас і–тої ланки.

Окрім сил ваги, слід ураховувати протидіючі їм сили механізмів урівноважування. Так, для пружин потенційна енергія сил пружності рівна:

де С_φ – потсійна пружини, Δφ – кут її закручення.

Потенційна енергія маніпулятора в полі сил тяжіння при вертикально напрямленій осі 0z визначається співвідношенням:

,

де G^Т = [0,0,g,0]^Т – вектор прискорення вільного падіння;

R_іцм – радіус-вектор центра мас і-тої ланки у зв’язаній з ним системі координат.

Підставивши знайдені значення енергій у загальне рівняння Лагранжа і виконавши диференціювання, отримаємо рівняння Лагранжа ІІ виду для маніпулятора у явному вигляді:

k = 1,2,…,n.