Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

U(s)

bn –1 sn –1 + . . . + b1s + b0

Y(s)

sn + an –1

sn –1+ . . . + a

s + a

0

1

# $

#

#

# #

# #

$

$

$ #

$ # # #

$

#

$

$

#

$ #

$ #

$

#

$ #

$ # #

# #

$

$ $

$ # #

# #

$ #

$

$

#

$ $ $

$

$

$

#

$ # $ # # $

$

$

$

$

$

# $ #

$ $

$ # #

# #

#

$ $