Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

$

$

1.2

1

0.8

Gains

0.6

Kalman

0.4

k11

k33

0.2

0

1

3

5

7

9

11

13

15

17

19

40

35

(%)

30

Content

25

Moisture

andFiltered

20

15

Measured

10

5

0

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

Time (s)

$

$

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$ # #

R(s) +

E(s)

D(s)

U(s)

+

Y(s)

C(s)

G(s)

+

–

+

+

N(s)

B(s)

+

Gm(s)

–

$ #

$ #

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$ #

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