Advanced control engineering (S.R. Burns, 2001)

$

#

$

$

$

$

#

$

$

$

$

$

# # $

# # $

$

$

# # $

$

$

$ #

$

# $ # #

#

$ # #

#

$ # #

#

# # # # # $

#

#

$

$

$

$ #

$

$

$

$

$ #

$

$

System

r = 0 +

u

x = Ax+Bu

y

–

y = Cx

K e

+

–

+

+ 1

y

∫

0

C

B

+

Full-Order

Observer

A

$

$ #

$ #

$

$

#

$

$

$ # # #

$

System

r = 0

+

u

x = Ax + Bu

y = x1

–

y = Cx

O

0e 1

∫

1e1 +

+

Ae1 – Kea11

----

+

I

Reduced-Order

O

+

Observer

---

0e1

Aee – KeA1e

+

+

K

0

+

Ke

x1

----

Key

1

----

Ke

$

# # #