Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Элементы теории управления. Учебное пособие.pdf
( )
3
sin , ,
2
e S S SS
Tp I I= ⋅ Ψ ⋅ ⋅ ∠Ψ
( )
;
S Sd Sq
I II
=
( )
;
S Sd Sq
Ψ=Ψ Ψ
( )
3
,
2
e SS
Tp I
⊥
= ⋅Ψ⋅
( )
;
S Sq Sd
I II
⊥
= −
S
Ψ
S
I
S
I
( )
3
2
e Sq Sd Sd Sq
Tp I I= ⋅ −Ψ + Ψ
Переход от (1.59) к (1.60)
Ещё раз приведём здесь формулу (1.59):
ПРИЛОЖЕНИЕ 2
(1.59)
где
,
.
Выражение (1.59) можно представить в следующем виде:
где
,
и ортогональный вектору
— вектор, лежащий в той же плоскости, что и векторы
( рис. П.2 ).
Таким образом, записав скалярное произведение векторов через их
координаты, получим
Что и требовалось доказать.
Рисунок П.2
(1.60)
71
(, )f xy
( )
00
,xy
( )
( )
0
0
0
0
0
0
00 0 0
(, ) (, )
(, ) ( , ) (, ) .
xx
xx
xx
yy
yy
yy
f xy f xy
fxy fx y dfxy x x y y
xy
=
=
=
=
=
=
∂∂
− ≈ = −+ −
∂∂
(
)
0
0
00
00
[()()]()
()
Rd Rd
mm
m Rd m Rd m Rd
m Rd Rd m
p p dp
pp
ωω
ωω ωω ωω
ωω ω
Ψ=Ψ
=
−−Ψ−−Ψ≈−−Ψ =
= − ∆Ψ +Ψ∆
( )
0
0
00
00
[()()]()
()
Rq Rq
mm
m Rq m Rq m Rq
m Rq Rq m
p p dp
pp
ωω
ωω ωω ωω
ωω ω
Ψ=Ψ
=
−Ψ−−Ψ≈ −Ψ =
= − ∆Ψ − Ψ ∆
(
)
0
0
00 0 0
[]
Rd Rd
Sq Sq
Sq Rd Sq Rd Sq Rd Sq Rd Rd Sq
d
Ψ=Ψ
Ψ=Ψ
ΨΨ −ΨΨ ≈ ΨΨ =Ψ∆Ψ +Ψ ∆Ψ
( )
0
0
00 0 0
[]
Sd Sd
Rq Rq
Sd Rq Sd Rq Sd Rq Sd Rq Rq Sd
d
Ψ=Ψ
Ψ=Ψ
ΨΨ −ΨΨ ≈ ΨΨ =Ψ∆Ψ +Ψ∆Ψ
Рассмотрим линеаризацию 3,4,5 уравнения системы (1.69).
Линеаризация – это замена нелинейных уравнений, описывающих
функционирование объекта, их линейными аналогами.
ПРИЛОЖЕНИЕ 3
Линеаризация гладкой функции
точки
выполняется по формуле дифференциала
Применяя данную формулу к нелинейным элементам системы (1.69),
получаем следующий результаты:
в окрестности номинальной
;
;
;
.
72
Название параметров двигателя, необходимых для расчёта регулятора
S
R
R
RS
R
R
m
S
ωω
ω
−
=
ω
m
ω
Sm S
LLL
σ
= +
Rm R
LLL
σ
= +
m
L
S
L
σ
R
L
σ
момента по току статора (РМТС):
— сопротивление статора;
— параметр характеризует активные потери в роторе, где:
— сопротивление ротора в режиме короткого замыкания (вал
двигателя заторможен),
ПРИЛОЖЕНИЕ 4
— коэффициент скольжения,
где:
— скорость вращения поля,
— скорость вращения ротора.
— индуктивность статора;
— индуктивность ротора;
— индуктивность намагничивания;
— индуктивность рассеяния статора;
— индуктивность рассеяния ротора;
73
Учебное издание
Болдыре в Игорь А ле кса ндрович
Кожин А ле ксе й Се рге е вич
Ма ркина Ольга Викторовна
ЭЛЕ МЕ НТЫ ТЕ ОРИИ УПРА ВЛЕ НИЯ
Уче бное пособие
Редактор Проняева О. В.
Подписано к изданию 05.10.2022.
Объем данных 2,5 Мб.
ФГБОУ ВО «Воронежский государственный технический университет»
394006 Воронеж, ул. 20-летия Октября, 84
74