книги из ГПНТБ / Местер, И. М. Автоматизация контроля и регулирования рудничного проветривания
.pdfРассмотрим сначала вопросы устойчивости и качества переход ных процессов в АРС при нерегулируемом ВГП.
Центральным вопросом при синтезе взаимосвязанных САР яв ляется обеспечение инвариантности и автономности [47, 48, 49]. В условиях исследуемой системы из-за невозможности прямого измерения внешних возмущений говорить можно лишь о внутрен ней инвариантности, т. е. невозмущаемости участковых контуров между собой, их автономности, свойственной только миогосвязным системам.
Как известно [47], условие полной автономности взаимосвязан ной системы, предложенное впервые А. Боксенбомом и Р. Худом, заключается в диагонализации системной матрицы. Если попытаться в нашем случае осуществить полную автономность с помощью пере крестных связей между регуляторами, описываемыми квадратной матрицей [ЯАі], аналогичной матрице [ßÄI-], то при однотипных регу ляторах и аэродинамических объектах (последнее при принятых ранее допущениях означает однотипность датчиков расхода воздуха) системная матрица образуется умножением матрицы взаимосвязей [ßé/] справа на матрицу перекрестных связей [Яйг-] между регуля торами. Нетрудно убедиться, что условие диагонализации систем ной матрицы [ßfe/] [Afei] = [1] приводит к сложным функциональным зависимостям между каждым недиагональным элементом Kkl и всеми недиагональными элементами матрицы [ßfeJ], причем гро моздкость этих зависимостей, естественно, возрастает с ростом п. Не говоря о сложности технической реализации подобных перекрест ных связей в условиях системы с постоянными параметрами, здесь мы имеем дело со случайно изменяющимися в процессе функциони рования АРС взаимосвязями ßÄ(., что значительно усложняет ре шение задачи. К таким же результатам мы придем и при попытке применения метода обратных операторов [49] для достижения пол ной автономности АРС.
Другой метод обеспечения автономности, рекомендуемый в ра боте [47] и основанный на применении в каждом сепаратном кон туре звена с бесконечным коэффициентом усиления, в данном слу чае также неприменим по двум основным причинам. Во-первых,
необходимо |
выполнение специальных условий |
устойчивости, зави |
|
сящих от п |
и, кроме |
того, в каждый контур |
необходимо вводить |
s—2 производных. Так |
как в наиболее общем случае п может из |
||
меняться в процессе эксплуатации шахты или рудника в зависи мости от конкретных технологических условий, то оказывается, что структура управляющего устройства должна быть переменной, не говоря уже о технической неосуществимости идеальных диф ференциаторов. Во-вторых, введение в основной контур регули рования усилителя с высоким коэффициентом усиления обусло вливает высокое быстродействие и возможную потерю устойчи вости из-за неучета малых параметров, что совершенно недопустимо с точки зрения технологических требований, предъявляемых к си стеме.
80
Если же принять в качестве управляющего устройства
интегральный регулятор, то каждая участковая |
система окажется |
с астатизмом первого порядка и, следовательно, |
APG в целом при |
условии ее устойчивости будет обладать статической автономно стью, что вполне достаточно, как будет показано далее, при невы соких требованиях к динамической точности с учетом низкочастот ного характера задающих воздействий, вырабатываемых управля ющими каскадами.
Выполненные исследования частного характера, применительно к условиям АРС [4, 51], и общего характера [50], применительно к любым мпогосвязным однотипным САР (МОСАР) со слабыми связями, показали, что устойчивость и требуемое качество регулиро вания может быть обеспечено при весьма нежестких условиях, без внесения каких-либо дополнительных усложнений в исходную струк турную схему системы.
Однотипность всех сепаратных контуров АРС обусловлена, вопервых, тем, что динамические свойства аэродинамического объекта проявляются в области частот, выходящих за пределы полосы про пускания сепаратного контура именно в силу его низкого быстро действия.
Это означает, что аэродинамические объекты представлены во всех участковых контурах датчиками расхода (скорости) воздуха, передаточные функции которых идентичны. Во-вторых, за счет соот ветствующей ручной или автоматической (устройства самонастройки высшего уровня иерархии) настройки параметров регулятора пере даточные функции управляющих устройств (собственно автоматиче ский регулятор совместно с подземным РРВ) можно также сделать идентичными.
Отличительной особенностью рассматриваемого класса АРС яв ляется то, что их конфигурация, параметры взаимосвязей и количество ответвлений (сепаратных САР) могут изменяться с течением времени заранее неизвестным образом. К подобным АРС относятся автомати зированные распределительные вентиляционные сети шахт и рудни ков, автоматизированные сети энергетического воздухоснабжения, автоматизированные дегазационные системы и др.
Существующие численные методы расчета устойчивости МОСАР практически неприменимы к данному классу АРС, так как при проек тировании последних заранее не известно, как будут изменяться в процессе эксплуатации количество сепаратных САР и параметры взаимосвязей.
В связи с этим ставится задача установления такого условия, накладываемого на устойчивую сепаратную САР исполнительного каскада системы (см. рис. II.7) с передаточной функцией (при разо мкнутой цепи обратной связи) W (р) = W (р)у W (р)0, при котором нули характеристического уравнения, соответствующего знамена телю (11.34), располагались бы в левой полуплоскости при любых
значениях параметров г, s, п и |
в пределах оговоренных ранее |
ограничений. |
|
6 Заказ 695 |
81 |
Как показали исследования, наиболее характерной с точки зре ния устойчивости оказывается элементарная, самая простая в топо логическом отношении АРС, т. е. элементарная АРС с одинаковыми
параметрами параллельных ответвлений (см. рис. 1.13). |
|
||||||
Так как при этом |
ßfei = ßife = |
ß, то, раскрывая определитель |
|||||
в (11.34), |
|
получаем |
(в |
частотной |
области) |
|
|
L (/со) = |
Г 1 + ТУ(/ю) |
н- (га — 1) ß (/со) |
Г 1 + Щ/со) |
(11.36) |
|||
|
|
w (/со) |
|
|
L |
wu |
|
|
|
|
|
|
и) |
|
|
Учитывая, что слагаемые |
|
■и (п — 1) ß (/со) по |
условию |
||||
|
L |
|
|
|
|
||
аналитичны в правой полуплоскости и на мнимой оси, получаем на основании теоремы Руше два следующих достаточных условия, при которых нули функции L (/со) располагаются в левой полупло скости (за исключением, может быть, р = оо):
m o d ß ( / c o ) < ^ ; |
(11.37) |
||
m o d lw |
i r i : i s f ' |
<IU 8 > |
|
Из формулы (1.46) для |
случая, когда |
= ak = а, получаем |
|
ß = |
- i r |
J ----- • |
(Н.39) |
По
Далее линеаризованные сопротивления обозначаются без звез дочки и подразумевается, что в В 0 входит и сопротивление ВГГІ.
Сравнивая (11.37) и (11.39), убеждаемся, что условие (11.37) вы полняется всегда. Для обеспечения устойчивости АРС достаточно выполнение условия (11.38), т. е. чтобы модуль инверсной частот ной передаточной функции сепаратной САР был не меньше еди ницы. Из условия (11.38) минимальный запас устойчивости элементарной АРС будет при критической частоте сокР = 0. Он определяется только свободным членом А характеристического уравнения (11.34), принимаемым в качестве критерия, характери зующего устойчивость АРС (Д = det [ßw]„) и используемым при исследовании зависимости степени устойчивости АРС от топологии
ипараметров взаимосвязей.
Врассматриваемом случае, когда все ß идентичны, получаем
(•-£)■
Из формулы (11.40) следует, что А уменьшается при уменьшении 6 и увеличении п; при неограниченном возрастании п величина А
стремится к нулю.
Для поддержания заданного запаса устойчивости по мере уве личения п необходимо, очевидно, соответственно уменьшать R 0
82
при данном значении R. Рассмотрим случай, когда величина R п уменьшается обратно пропорционально п. При этом получаем
б(б+ 1)"-і |
(11.41) |
1 |
|
( б+ 1~ І |
|
На рис. II.8 показана зависимость запаса устойчивости от пара |
|
метров АРС. Из рисунка (кривая для б') видно, |
что в этом случае |
с ростом п величина А уменьшается в меньшей степени, и при не ограниченном возрастании п она стремится не к нулю, а к постоян ному пределу 6/(1 + б). Таким образом, уменьшение сопротивления общего тракта элементарной АРС по
мере ее «размножения» в процессе |
|
|
|
|
|
||||||||||
функционирования можно рассматривать |
|
|
|
|
|
||||||||||
так же, как своеобразную форму адапта |
0,8 |
|
|
|
|
||||||||||
ции, обеспечивающей устойчивость АРС. |
|
|
|
|
|
||||||||||
Следующей по топологической слож |
0,6 |
|
|
|
|
||||||||||
ности является АРС с неравными коэф |
|
|
|
|
|||||||||||
фициентами |
взаимосвязей |
(ßÄi =/= ßlft). |
|
|
|
|
|
||||||||
Минимальный |
запас |
устойчивости |
0,0 |
|
|
|
|
||||||||
подобной АРС имеет место также при |
|
|
|
|
|||||||||||
критической частоте сокр = 0. Это сле |
|
|
|
|
|
||||||||||
дует |
из |
того, |
что |
mod |
L |
(/со) /> |
0,2 |
|
|
|
|
||||
^>modL(/, 0) в силу условия (11.38), на |
|
|
|
|
|
||||||||||
кладываемого |
на диагональные |
элемен |
О2 |
|
|
|
|
||||||||
ты определителя в (11.34). |
|
|
10 |
Юг |
Ю3 |
100 |
|||||||||
Так как |
любая АРС, независимо от |
Рис. II.8. Зависимость запаса |
|||||||||||||
ее конфигурации |
и количества сепарат |
||||||||||||||
устойчивости |
от |
параметров |
|||||||||||||
ных САР, |
должна быть по технологи |
|
|
АРС |
|
|
|||||||||
ческим условиям устойчивой в статике, |
|
|
|
|
|
||||||||||
то все главные |
миноры этого определителя положительны. Следо |
||||||||||||||
вательно, |
матрица [ßAf]„ |
положительно определенная, |
при |
этом |
|||||||||||
всегда |
А > |
|
0, |
поэтому при соблюдении условий (11.38) любая АРС |
|||||||||||
устойчива. |
|
|
|
|
как зависит А от параметров и конфигурации |
||||||||||
Рассмотрим теперь, |
|||||||||||||||
элементарной АРС с неравными сопротивлениями параллельных ответвлений.
В работе [51 ] показано, что в любой элементарной АРС с неравными сопротивлениями, изменяющимися в пределах от і ?шіп до /?тах, запас устойчивости Д меньше, чем у такой же сети с одинаковыми сопротивлениями ответвлений Rt — i?mах, и больше, чем у такой же сети при R t = jRmjn.
Переходя к рассмотрению сложной АРС любой конфигурации, следует прежде всего отметить, что такая АРС может быть набрана из определенного числа элементарных узлов, соединенных между
собой |
соответствующим образом. |
(рис. II.9, а), полагая R'u = 0 |
|
Рассмотрим элементарный |
узел |
||
и /? 1 = |
і?2 = /?з = і?. Когда |
е = |
0, мы получаем уже исследован |
ную элементарную АРС с п = 3. |
|
||
6* |
|
|
83 |
Если е ->■ 1, то АРС с тремя параллельными ветвями вырождается в АРС с п = 2. Согласно (11.40), Д(е=0) < Д(е=і)> причем можно показать [51], что функция А8 = / (е) на интервале (0,1) является монотонной неубывающей.
Это утверждение справедливо также и для случая, когда R о 4= 0. При этом элементарный узел (когда 0 < е < 1) представляет собой так называемое диагональное соединение. Следует отметить, что при исследовании динамической устойчивости АРС, содержащей хотя бы одно диагональное соединение, предполагается ее статическая устой чивость, т. е. постоянство исходных знаков (расходов) в ответвле ниях.
Рис. II.9. |
Эквивалентная схема элементарной АРС с диагональным |
соединением (а) и ее динамическое приведение (б, в) |
|
Мы установили, таким образом, что величина Де для схемы, |
|
показанной |
на рис. И.9, а (R'0 ф 0), при е > 0 всегда больше, |
чем при е = |
0. Физически это объясняется тем, что взаимосвязанность |
сепаратных САР тем больше, чем больше сопротивление общих участков АРС, по которым протекают расходы ответвлений. Так,
например, при е > |
0 общими участками сети являются сопротивле |
ния (1 — е) і?0 и |
(1 — е) R о, а при е = 0 — соответственно R 0 |
и R о. |
|
Преобразуя частично общие сопротивления АРС в полностью общие (по ним должны протекать все расходы ответвлений), АРС лю бой конфигурации можно привести к элементарной с различными значениями ßw. У такой приведенной в динамическом смысле сети величина Д будет меньше, чем у исходной, и больше, чем у элемен тарной АРС, с одинаковыми сопротивлениями ответвлений, равными наименьшему сопротивлению ответвления приведенной элементар ной АРС.
Следовательно, чем сложнее конфигурация АРС, тем у нее больше Д по сравнению с соответствующей ей приведенной элементарной АРС.
Рассмотрим подробнее методику динамического приведения, при этом участок сети, по которому проходит более одного независимого
84
маршрута, будем называть общим участком z-того ранга, где z — количество независимых маршрутов, проходящих по данному участку.
На рис. |
II.9, б показана сеть (или область сложной сети) с диа |
гональным |
соединением. |
Эквивалентную приведенную в динамическом смысле сеть |
|
(рис. II.9, |
в) получаем в два последовательных шага динамического |
приведения. Сначала вершину 3 независимой ветви 3—4 присоеди няем к узлу А, затем вершину 12 независимой ветви 11—12 присо единяем узлу Б. Цель каждой из этих операций заключается в том, чтобы повысить ранг общего участка сети, примыкающего к неза висимым ветвям. В результате получилась уже исследованная нами простейшая исходная сеть.
Исследования, выполненные с помощью ЭЦВМ для реальных, сложных сетей, показали, что после каждого шага динамического приведения получается сеть, обусловливающая меньшее значение А, чем у сети до приведения. Эта разница тем выше, чем больше общих
участков |
низших рангов содержит |
приводимая исходная сеть. |
В реальных условиях эксплуатации РРВ будут устанавливаться, |
||
очевидно, |
не во всех независимых |
ветвях, а только в наиболее |
важных, при этом А еще больше возрастает, так как ß уменьшается с увеличением количества ответвлений, а порядок определителя А равен количеству ответвлений, в которых установлены автомати чески управляемые РРВ.
Рассматривая вопрос о «грубости» исследуемого класса МОСАР, следует отметить, что предложенное для АРС достаточное условие устойчивости (11.38) представляет собой частный случай общего достаточного критерия устойчивости для МОСАР со «слабыми»- перекрестными связями, приведенного в работе [50]. Следовательно, на него распространяются изложенные в работе [50] соображения, свидетельствующие о допустимости его практического применения без учета возможных неидеальностей АРС и флуктуаций малых параметров, причем не только к непрерывным системам, но и к экви валентным дискретным (импульсным) линейным МОСАР.
Необходимо учесть также, что в условиях реальных АРС величина А всегда больше нуля и притом о запасом, тем большим, чем сложнее конфигурация сети и чем больше разнотипность взаимосвязей.
Большой практический интерес представляет возможность созда ния высоконадежных АРС, устойчивость которых обеспечивалась бы при значительных изменениях в процессе эксплуатации параметров сепаратных САР. В качестве примера рассмотрим сепаратную САР, состоящую из датчиках расхода воздуха — апериодического звена первого порядка с постоянной времени Тл и коэффициентом передачи Кл и интегрального звена (подземной РРВ) с временем сервомотора Ту и коэффициентом передачи Кт Модуль инверсной частотной пере даточной функции (по каналу Q3l — (?ог)
mod |
1 + ИЦ/со) |
1 |
V ( K , K y - T yT ^ f ~ i - T W |
|
W (/со) |
К аК у |
|
85
представляет собой возрастающую функцию со, чем обеспечивается выполнение условия (11.38) при любых конечных значениях пара метров системы.
При технической реализации исполнительных каскадов ЛPC целе сообразно ориентироваться на простейший интегральный закон регу лирования (в сепаратных САР), достаточно эффективный при ультранизкочастотном характере задающих воздействий. Кроме того, только
этот закон может |
быть наиболее просто и точно реализован |
[52] |
|
в импульсном и |
цифровом управляющем устройстве, |
например |
|
в УВМ, при правильном выборе периода повторения импульсов |
Ти |
||
из условий соблюдения теоремы Котельникова (Ти < |
л/согр), |
при |
|
этом можно пренебречь запаздыванием в объекте, так как оно оказы вается, как правило, меньше величины Ти [4].
Приведенные обоснования позволяют ограничиться при исследо вании качества переходных процессов в исполнительном каскаде дифференциальным уравнением второго порядка, описывающим каждую сепаратную САР. Исходя из технологических требований к качеству регулирования будем считать, что параметры сепарат ного контура выбраны из условия минимальной длительности аперио дического переходного процесса, достигаемой при кратных корнях характеристического уравнения [4].
При этих условиях свободные движения в сепаратной САР опи сываются однородным линейным дифференциальным уравнением
второго порядка |
|
471<? (t) + 4Ту? (t) + Q (t) = 0. |
(Н.42) |
Представив регулируемую величину Q (t) как пг-тую часть еди ничного скачка Q (t) = 1 (t), находим зависимость, связывающую величины пг, t и Тд,
те = 1 _ е-г/2Гд ( і + 1І |
(11.43) |
Из (11.43) видно, что длительность переходного процесса при заданном значении пг полностью определяется постоянной времени датчика Тд. Приближенно можно считать, что длительность пере ходного процесса £рег 8Тд. Так, например, при Тд = 1 мин переходной процесс при скачкообразном возмущении будет длиться примерно 8 мин. Для обеспечения требуемой полосы пропускания, в пределах которой аэродинамический объект можно считать без ынерционным, величина Тд должна удовлетворять неравенству
< І Ы 4 >
получаемому из условия снижения модуля частотной передаточной функции сепаратной САР по каналу «возмущение Qfi — управляющее воздействие Qyl» до величины а при граничной частоте согр. Так, например, если принять а = 0,7, то при согр = 0,01 рад/сек вели чина Гд=30 сек, что удовлетворяет реальным условиям эксплуа тации.
Исследование в общем виде переходных процессов во взаимо связанной системе при любом характере изменения взаимосвязей представляет собой чрезвычайно сложную задачу. В нашем случае она упрощается, если исходить из кратности корней характеристи ческого уравнения сепаратной САР и учесть, что наиболее тяжелый: случай с точки зрения динамики процессов соответствует вентиля
ционной сети с простейшей |
топологией, т. е. элементарной АРС |
с равными сопротивлениями |
ответвлений. |
При этих допущениях удается получить ряд важных общих ре зультатов, распространяемых на АРС любой топологии.
Характеристическое уравнение взаимосвязанной АРС любой размерности при указанных выше условиях с учетом (11.36) имеет
следующий вид: |
|
|
L (Р) = [<р (р) - |
(п - 1 ) ß] [ф (р) + ß f 1. |
(11.45) |
Здесь в соответствии с |
(11.42) имеем ф(р) = |
а0 (р -f р{)2; |
а о = 4 ^ о ! Рі ~ |
£jTj- (Т0— ТА). |
|
При ß = 0 корни уравнения (11.45) сосредоточены в полюсе р кратности 2п, расположенном на вещественной оси в левой полу плоскости на расстоянии 1/2 Т0 от мнимой оси (рис. 11.10).
При ß < 0 из полюса кратности выделяются два вещественных корня, обусловленные левым сомножителем в (11.45),
r ^ = - M l ± V i + b , l ~ i ) )- |
<IL46> |
и 2 (п — 1) комплексно-сопряженных корней, обусловленных пра вым сомножителем в (11.45),
На рис. 11.10 показаны соответствующие области расположения корней. При п = 2 (рис. 11.10, а) область их расположения может
быть локализована кругом |
радиусом У | ß | |
с центром в полюсе р. |
С увеличением п круг |
вытягивается в |
овал вдоль веществен |
ной оси; при этом уменьшается степень устойчивости АРС, а переход ный процесс затягивается ввиду приближения к мнимой оси доми нирующего вещественного корня.
С увеличением б, например при |
уменьшении сопротивления |
|||
R 0, радиус окружности (допустим, |
п = |
2), |
в которой локализованы |
|
корни, уменьшается (рис. 11.10, б), |
а при б |
оо АРС при любом п |
||
распадается на |
п независимых локальных автономных САР с крат |
|||
ными корнями |
характеристического уравнения, сосредоточенными |
|||
вполюсе р.
Вслучае элементарной АРС с неравными сопротивлениями, из
меняющимися от і?шах До |
чему соответствует при R 0 = const |
8Т
внутренний б и внешний б' овалы, корни характеристического уравнения
L (р) = 2 П [1 + агф (р)] — П [1 + |
агф (р)] = 0, (11.48) |
|
1 1 |
1 |
|
где |
|
|
і+І(еЧ |
|
|
а2— --------------- |
(z, е = 1, 2, . |
. п), |
не выходят за пределы области, ограниченной внешним и внутрен ним овалами в силу монотонности А = / (R {).
Рис. 11.10. Локализация корней характеристического урав нения АРС при нерегулируемом ВГП:
а — б = const; п = ѵаг; б — п = const; б = ѵаг
Следует отметить, что при одинаковых знаках коэффициентов взаимосвязи ß (в данном случае отрицательном) траектории корней, независимо от величины одинаковых сопротивлений ответвлений элементарной АРС, совпадают с двумя взаимно перпендикулярными осями, точка пересечения которых совпадает с полюсом кратности, а одна из осей — с вещественной осью плоскости корней.
Переходный процесс определяется вещественным доминирующим, наиболее близким к мнимой оси корнем (11.46), незначительно при ближающимся к мнимой оси с ростом п. При этом комплексно-со пряженные корни из (11.47) стягиваются к полюсу кратности, в связи с чем характер переходного процесса проявляется наиболее четко при п = 2 и одинаковых сопротивлениях ветвей.
Этому случаю соответствует передаточная функция [4]
Q0t (Р) |
pp (Тpp-f- 1) -f- 1 ß2 |
/хт AQV |
Q3 i(p) |
[4r0/>(r0/>+l) + l]2- ß 2 • |
v • ' |
На рис. II.11 показана соответствующая выражению (11.49) переходная функция 2, построенная при значении ß = 0,9 (в реаль ных шахтных условиях коэффициент, как правило, меньше этого
88
значения). Переходная функция 1 для автономной участковой САР построена при значении ß = 0. Сравнение этих двух кривых показы
вает, что |
до определенного значения ш они полностью совпадают, |
|
а затем |
расходятся |
переходный процесс в связанной системе |
носит апериодический монотонный характер и затягивается из-за действия отрицательной взаимной связи между контурами в тем большей степени, чем больше эта связь. При принятом значении ß затяжка переходного процесса начинается, когда т > 0,5. С умень шением ß соответствующее значение т увеличивается. Так как в ре альных условиях значения ß намного меньше предельно возможных для элементарной, приведенной
в динамическом |
смысле |
АРС, |
т |
|
|
|
|
||||||
а задающие воздействия отли |
|
|
|
|
|
||||||||
чаются весьма низкой частотой, |
0,2 |
|
|
|
|||||||||
то в реальной |
импульсной |
(ди |
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|||||||||
скретной) |
участковой |
САР с |
|
|
|
|
|
||||||
зоной нечувствительности около |
0,Н |
|
|
|
|||||||||
10% |
номинального |
значения |
|
^ / 2 |
|
|
|
||||||
расхода воздуха на участке, |
|
|
|
|
|||||||||
переходные |
процессы |
будут |
0,6 |
|
|
|
|||||||
протекать |
практически |
так же, |
|
\ к 1 |
|
|
|
||||||
как |
и |
в |
автономной |
сепарат |
0,8 |
|
|
|
|||||
ной САР (при отсутствии взаи |
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|||||||||
мосвязи), |
что |
подтверждается |
1,0 |
|
|
|
|||||||
экспериментальной |
проверкой, |
|
8 |
t, сек |
|||||||||
выполненной на АВМ и в усло |
|
|
|
||||||||||
виях Дегтярского медного руд |
Рис. 11.11. Переходные аэродинамиче |
||||||||||||
ника. |
заключение |
следует |
от |
ские процессы в сепаратном контуре (1) |
|||||||||
В |
и при учете взаимосвязи |
(2) |
при |
ß = |
|||||||||
метить, |
|
что |
исследованный |
= |
—0,9; Т р = 4 сек; Т п = |
1 сек; k = 1 |
|||||||
режим |
работы |
взаимосвязан |
при |
нерегулируемом |
ВГП может |
||||||||
ного |
исполнительного |
каскада |
|||||||||||
практически иметь место при испытаниях системы в целом без
устройств регулирования ВГП, при |
выходе последних из строя, |
|
а также в условиях |
рудников или шахт, где автоматизация рас |
|
пределения воздуха |
осуществляется |
по принципу предварительно |
«заторможенных» струй [53].
Рассмотрим теперь вопросы устойчивости и качества переходных процессов в АРС, функционирующей в экстремальном режиме (при регулируемом на ходу ВГП), осуществимом пока в условиях легкоуправляемых АРС. Строгий критерий, позволяющий отнести ту или иную АРС к классу трудноили легкоуправляемых, форму лируется следующим образом: если среди элементарных циклов полного графа вентиляционной АРС имеется хотя бы один цикл, не содержащий ни одного объекта управления проветриванием (до бычной или подготовительный участок) и включающий два или бо лее ВГП, то такая сеть относится к классу трудноуправляемых, если граф сети не содержит. ни одного такого элементарного
89