- •Введение
- •1. Искусственный интеллект в роботах
- •1.1. Обеспечение взаимодействия системы управления с человеком
- •1.2. Схема интеллектуального управления в робототехнических комплексах
- •1.3. Интеллектуальное программирование и интеллектуальный интерфейс
- •1.4. Организация интеллектуальных систем
- •2. Экспертные системы
- •2.1. Структура экспертных систем
- •2.2. Технология разработки экспертных систем
- •2.3. Механизм вывода в экспертных системах
- •2.4. Методы поиска решений в экспертных системах
- •2.5. Поиск в одном пространстве состояний
- •2.6. Поиск решения методом редукции
- •2.7. Поиск решения во множестве факторизованных пространств
- •2.8. Поиск в фиксированном множестве пространств
- •2.9. Поиск в изменяющемся множестве пространств (метод нисходящего уточнения)
- •2.10. Поиск в альтернативных пространствах
- •2.11. Поиск с использованием нескольких моделей
- •3. Представление знаний в системах
- •3.1. Продукционные системы
- •3.2. Системы поиска на основе классической логики
- •3.3. Использование логики предикатов первого порядка при представлении знаний
- •3.4. Использование фреймов при представлении данных
- •3.5. Семантические сети
- •4. Нейронные сети в системах искусственного интеллекта
- •4.1. Области применения нейронных сетей
- •4.2. Персептронные нейронные сети
- •4.3. Обучение персептронных сетей
- •4.4. Сети встречного распространения
- •4.5. Обучение нейронных сетей методом обратного распространения ошибки
- •4.6. Обучение без учителя
- •4.7. Сети без обучения
- •4.8. Нейронные сети с радиальными базисными функциями (вероятностные сети)
- •4.9. Коллективы нейронных сетей
- •4.10. Аппаратно-программные средства реализации нейронных сетей для задач робототехники
- •2. Использование сетей для распознавания речи
- •3. Использование сетей для формирования законов управления
- •5. Методы нечеткой логики в интеллектуальных системах
- •5.1. Логические операции над нечеткими множествами
- •5.2. Получение выводов в нечеткой логике
- •5.3. Алгоритмы поиска решения в нечеткой логике
- •Заключение
- •Библиографический список
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
3.1. Продукционные системы
Продукционные системы организуются по принципу “условие-действие”. Условия задаются данными, хранящимися в базе данных системы. Действия определяются правилами, которые хранятся в базе знаний. Интерпретатор системы определяет порядок использования правил, который обычно задается в виде приоритетов, т.е. правила с более высоким приори-
тетом исполняются ранее остальных. В продукционных системах используются логические связки конъюнкции и дизъюнкции и используется единственное правило: “следует ”. Суть
этого правила состоит в том, что некоторые описания, составленные из признаков, взятых из базы данных и предметной области, при своей истинности однозначно устанавливает истинность некоторого нового признака.
Пример. АВСD
Это выражение означает, что при истинности признаков А, В, С следует истинность D. В соответствии с этим правилом
26
продукционная система последовательно применяет заложенные в нее правила к совокупности данных и определяет истинность полученных решений. Последнее выражение, к которым нельзя применять правила и имеющее значение "Истина", принимаются как решение.
В продукционных системах может применяться поиск от обратного, т.е. для некоторого целевого решения устанавливается факт наличия исходных данных, его подтверждающих. Такие системы называются “действие - поисковыми”.
Пример. Предположим, что база данных системы содержит некоторые сведения A, F, которые считаются истинными. База знаний содержит набор правил:
АВСD
AFB
FC
DG
GH
Предположим, что нам надо выявить истинность Н. На первом шаге поиска решения выявляется, присутствует ли Н в базе данных. Поскольку в базе данных его нет, определяются правила, в которых Н находится в правой части (правило 5). Н истинно, если истинно G. Проверяется наличие G в базе данных. Оно отсутствует. Поэтому выбирается правило, в котором этот признак в правой части (правило 4). Связка 4 истинна, если истинна D, которая также отсутствует в базе. Для определе-
деления истинности D необходима проверка на истинность правила 1. В условиях этого правила А истинно по определе-
нию, В истинно как следствие 2, а С истинно как следствие 3. Следовательно, D истинна и далее по 4 и 5 истинна Н. Все полученные в результате применения правил результаты могут заноситься в базу данных.
3.2. Системы поиска на основе классической логики
Объект предметной области представленный в виде символов образует простейшие формулы, называемые атомарны-
27
ми /2/. Отрицание атомарных формул и сами атомарные формулы называются литерами. Из литеров с помощью логических связок строятся сложные описания, которые называются правильно построенными формулами (ППФ).
Для вывода решения необходимо раскрыть формулу. При раскрытии всем литерам присваивается значение “Истина” или “Ложь” (И, Л). Раскрытие формулы для получения итогового ее значения называется интерпретацией. Все промежуточные результаты раскрытия есть частичные интерпретации. Интерпретации, имеющие значение истины, называются моделями.
Одним из способов интерпретации формул является построение функционально-истинностных таблиц, в которых указываются все возможные комбинации значений литеров и все частичные и полные интерпретации.
Функционально-истинностные состояния для основных логических связок приведены в таблице 1.
Таблица 1
X |
Y |
X |
Y |
XY |
XY |
XY |
XY |
И Л И Л |
И И Л Л |
Л И Л И |
Л Л И И |
И Л Л Л |
И И И Л |
И И Л И |
И Л Л И |
Более сложные формулы раскрываются по аналогичной
схеме, начиная с простейших логических связок. Для того, чтобы определить порядок применения связок в запись формул вводятся скобки. Раскрытие формул начинается с внутренних скобок.
Пример. Z(XY).
Первой выполняется операция конъюнкции Х и Y, затем дизъюнкция полученного результата с Z.
Помимо составления функционально-истинностных таблиц используется приведение ППФ к некоторым каноническим формам. Основными формами являются конъюнктивная и дизъюнктивная нормальные формы (КНФ и ДНФ). КНФ
28
представляет собой конъюнкцию дизъюнкций признаков, т.е.
КНФ: D1D2...DN
Di: (X1X2...XM)
При проведении ППФ к нормальным формам используются основные законы преобразования логических выражений:
XY(XY)(YX),
где - логическая эквивалентность. Это преобразование позволяет исключить из выражения связки эквивалентности.
XYXY
Преобразование дает возможность замены связки импликации через отрицание и дизъюнкцию.
XYZZXY (закон коммутативности)
В связках дизъюнкции можно менять местами слагаемые.
X (YZ)(XY)(XZ)
X(YZ)(XY)(XZ)
Дистрибутивные законы позволяют приводить выражения к конъюнкции дизъюнктов.
XX
Д войное отрицание X, есть X (X=X)
(XY)XY
(XY)XY
Законы двойственности (Моргана) устанавливают эквивалентность дизъюнктов и конъюнктов через отрицание.
П ри преобразовании формул вводятся понятия общезначимой и невыполнимой формул. Общезначимая формула истинна при любых значениях входящих литеров, а невыполнимая – ложна при тех же условиях. Общезначимая формула о бозначается И ( ), а невыполнимая - Л( ).
П ример. XX - общезначимая формула.
XX - невыполнимая формула.
При объединении логическими связками выражений с общезначимыми и невыполнимыми формулами справедливы следующие выражения:
X X; X ; X ; X X
29
Последовательность приведения ППФ к нормальным формам:
Исключение связок эквивалентности.
Исключение связок импликации.
Минимизация зоны действия знаков отрицания.
Многократное применение дистрибутивных законов (раскрытие скобок).
Применение законов двойственности.
Замена конъюнкций на дизъюнкции и наоборот с целью формирования дизъюнктов (конъюнктов), связанных конъюнктами (дизъюнктами).
Помимо преобразования формул (приведения к каноническому виду) при определении решения используется понятие логической выводимости формул. Логическая выводимость обозначается символом ├.
P├ Q – Q логически выводима из P.
Для проверки логической выводимости применяются две теоремы, которые позволяют определить логическую выводимость некоторой формулы из множества других. Признаком
выводимости формулы из множества других является ее истинность при всех интерпретациях, при которых истинны формулы из множества.
Теорема 1: Формула Q выводима из множества формул Pi, если истинна формула: (P1 P2 ...Pi ...PN) Q
Теорема 2: Формула Q выводима из множества формул Pi, если истинно выражение: (P1 P2 ...Pi ...PN) Q
При логическом выводе (доказательстве выводимости) используются указанные выше правила и последовательность действий, применяемые при преобразовании формул, дополняемые законами вывода. Основными законами вывода являются следующие:
Если некоторая формула общезначима и включает в себя атомарную формулу, то она общезначима при замене атомарной формулы на любую ППФ.
2. Если некоторая формула Q является следствием фор-
30
мулы P, а Z является следствием Q, то Z является
следствием P.
3. Если Q следствие P, то отрицание Q следствие отри-
цания P.