31. Классификация объектов управления.

1) Статические, динамические объекты; объекты, моделью которых являются уравнения во временной области, называются динамическими, т.е. y=f(x,t); статические объекты – нет параметра t, т.е. y=f(x). Чисто статических и чисто динамических объектов не бывает.

Объект, не имеющий статической характеристики, называется астатическим объектом, часто его еще называют неустойчивым.

2) Линейные и нелинейные объекты.

Линейный объект описывается линейными математическими соотношениями.

Нелинейный объект, наоборот

Для линейного объекта всегда можно найти аналитическое решение.

Для нелинейных объектов нельзя записать аналитически точно решения.

Любое динамическое решение всегда информативнее любого численного!!!

Некоторые объекты можно линеаризовать, т.е. сделать их линейными условными.

3) Простые и сложные объекты.

Простой объект, если для него существует математическая модель, адекватно отражающая его свойства, с т.з. поставленной задачи управления им.

Сложный объект – математическая модель не отвечает поставленной задаче.

4) Одномерный и многомерный объект.

О бъект, на входе или выходе которого представлены несколько переменных, называется многомерный;

если на входе или выходе одна переменная, то одномерный

5) Объекты с запаздыванием – это объекты, в которых реакция на входные воздействия следует через некоторое t после приложения этого воздействия. Нап-р: x(t) y(t+τ), где τ – время запаздывания.

Нап-р: на объект прикладываем скачкообразное воздействие, а на выходе получим

Система получается нелинейной; она будет линейной, если сменить начало отсчета на τ.

32. Классификация сау

По методу их исследования:

• линейные;

• нелинейные;

• особые.

САУ относится к линейным, если поведение системы достаточно точно описывается линейными уравнениями. И система относится к  нелинейным, если имеется хотя бы один элемент, поведение которого описывается нелинейным уравнением.

Особыми САУ считают:

а) системы с запаздыванием - имеются элементы с чистым запаздыванием;

б) системы с распределенными параметрами - имеются элементы, поведение которых описываются дифференциальными уравнениями в частных производных;

в) импульсивные системы - содержат элементы, реагирующие дискретно на входное воздействие;

г) системы с переменными параметрами - поведение системы описывается уравнениями с переменными коэффициентами.

по физической природе регулируемой величины:

• системы регулирования напряжения;

• силы тока;

• уровня жидкости;

• температуры и т. д.

по виду управляющего воздействия:

• системы стабилизации;

• следящие;

• программные.

Для систем автоматической стабилизации управляющее воздействие постоянно .

В этом случае система отрабатывает только внешние воздействия (стабилизация t°, напряжения в вагоне).

Для программных систем управляющее воздействие имеет заранее известное значение в каждый момент времени.

Для следящих систем управляющее воздействие в каждый момент времени может иметь любое наперед известное значение. Применяются для управления самолетами, космическими кораблями, ракетами.

по самоприспосабливанию: различают системы без самоприспосабливания и самоприспосабливающиеся системы. Самоприспосабливающаяся система имеет дополнительное автоматическое устройство, изменяющее алгоритм управления основного автоматического управляющего устройства таким образом, чтобы автоматическая система в целом осуществляла заданный алгоритм функционирования. Самонастраивающиеся системы подразделяются на системы с разомкнутой цепью самонастройки, с моделью, с анализом процесса управления, экстремальные и т. п.