1. Общие сведения о системах управления . . . . . . . . . . . . . 5

1.1. Основные понятия и определения . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Принципы управления, принципы построения

систем управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.3. Классификация систем управления . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4. Структура и основные элементы системы

автоматического управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2. Математическое описание элементов и

систем управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.1. Общие понятия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2. Линеаризация дифференциальных уравнений . . . . . . 22

2.3. Формы записи линеаризованных уравнений . . . . . . . . . 26

3. Динамические звенья и их характеристики . . . . . . . . . 31

3.1. Характеристики линейных звеньев . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2. Типовые динамические звенья и их характеристики . . 40

3.3. Структурные схемы. Способы соединения звеньев . . . 49

3.4. Построение логарифмических частотных

характеристик разомкнутой цепи звеньев . . . . . . . . . . 54

4. Составление исходных уравнений замкнутых систем

автоматического управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.1. Дифференциальные уравнения и передаточные

функции замкнутых систем автоматического

управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.2. Многомерные системы управления . . . . . . . . . . . . . . . 65

5. Устойчивость систем управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.1. Понятие устойчивости систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.2. Устойчивость линейных систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.3. Алгебраические критерии устойчивости . . . . . . . . . . . . 75

5.4. Частотные критерии устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.5. Запасы устойчивости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.6. Оценка устойчивости по ЛЧХ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

6. Оценка качества управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.1. Общие понятия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.2. Оценка точности работы систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

6.3. Показатели качества переходного процесса . . . . . . . . . 99

6.4. Частотные оценки качества . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

6.5. Корневые оценки качества . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

6.6. Интегральные оценки качества . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

6.7. Моделирование систем управления . . . . . . . . . . . . . . 110

7. Точность и чувствительность систем управления . . . 114

7.1. Общие методы повышения точности систем

управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

7.2. Теория инвариантности и комбинированное

управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.3. Неединичные обратные связи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

7.4. Чувствительность систем автоматического

управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122