Порядок выполнения работы
1. Войти в «MatLab».
2. Набрать программу из примера и выполнить ее.
3. Записать найденный результат (матрицу-строку К).
4. Определить по графику время установления переходного процесса.
5. Рассчитать по формуле (6.7) теоретическое значение времени установления и сравнить его со временем установления, определенным по графику.
6. Произвести синтез системы управления для объекта, описываемого моделью в пространстве состояний третьего порядка
.
Желаемые полюса
системы управления:
и
.
Коэффициенты, образующие матрицы А, В и С, а также желаемые полюса системы управления взять из табл. 6, согласно варианту.
7. Записать найденный результат (матрицу-строку К).
8. Вычислить реакцию
системы на начальные условия
.
9. Определить по графику время установления переходного процесса.
10. Рассчитать по формуле (6.7) теоретическое значение времени установления и сравнить его со временем установления, определенным по графику.
Таблица 6. Варианты данных для выполнения лабораторной работы №6.
Вариант |
Матрица А |
Матрица В |
Матрица С |
Полюса системы |
|||||||||||||
а11 |
а12 |
а13 |
a21 |
a22 |
a23 |
a31 |
a32 |
a33 |
b1 |
b2 |
b3 |
c1 |
c2 |
c3 |
s1 |
s2,3 |
|
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
-6 |
-5 |
0 |
0 |
4 |
1 |
0 |
0 |
-2.5 |
|
2 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
-4 |
-3 |
0 |
0 |
3 |
1 |
1 |
0 |
-2.0 |
|
3 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
-3 |
-4 |
0 |
1 |
2 |
0 |
1 |
0 |
-1.5 |
|
4 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
-5 |
-4 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
-1 |
|
5 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
-2 |
-3 |
1 |
1 |
2 |
1 |
1 |
1 |
-3 |
|
6 |
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
-5 |
-6 |
0 |
0 |
2 |
0 |
1 |
2 |
-4 |
|
7 |
1 |
0 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
-1 |
-2 |
0 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
-3.5 |
|
8 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
-2.5 |
-3.5 |
1 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
-4.5 |
|
9 |
1 |
0 |
0 |
1 |
0 |
0 |
0 |
-1.5 |
-2.5 |
2 |
0 |
1 |
0 |
2 |
0 |
-5 |
|
10 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
-0.5 |
-1.5 |
0 |
1 |
2 |
1 |
0 |
2 |
-0.5 |
|
11 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
1 |
-3.5 |
-4 |
0 |
3 |
0 |
0 |
2 |
1 |
-6 |
|
12 |
1 |
1 |
1 |
0 |
1 |
0 |
0 |
-5.5 |
-5 |
0 |
2.5 |
0 |
1.5 |
0 |
1 |
-5.5 |
|
13 |
0 |
0 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
-6 |
-4 |
1 |
1 |
0 |
2.0 |
0 |
0 |
-0.5 |
|
14 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
-1 |
-2 |
0 |
1 |
1 |
0 |
1.2 |
1 |
0 |
-0.8 |
|
15 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
-1 |
-2 |
0 |
0 |
5 |
1.6 |
0 |
1 |
-0.7 |
|
16 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
-3 |
-2 |
1.5 |
0 |
2 |
2.5 |
0 |
2 |
-0.6 |
|
17 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
1.5 |
1 |
0.5 |
1 |
0 |
-5.6 |
|
18 |
0 |
1 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
-7 |
-4 |
0 |
0 |
3.5 |
3.0 |
0 |
1 |
-4.8 |
|
19 |
1 |
1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
-3.5 |
-2 |
0 |
1 |
2 |
2.4 |
1 |
0 |
-3.6 |
|
20 |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
0 |
-2 |
-1 |
0 |
2 |
3 |
2.7 |
0 |
0 |
-3.4 |
|
21 |
0 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
-1 |
-2 |
0 |
2.5 |
1 |
2.5 |
0 |
1 |
-2.3 |
|
22 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
-3 |
0 |
0 |
1.5 |
2.0 |
1 |
0 |
-1.25 |
|
23 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
-1 |
0 |
0 |
2.5 |
1.5 |
0 |
0 |
-1.3 |
|
24 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
-2 |
1 |
0 |
3 |
1.4 |
1 |
0 |
-4.2 |
|
25 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
1 |
4 |
0.6 |
0 |
0 |
-3 |
|
