Порядок выполнения работы
1. Используя в качестве образца пример синтеза ПИД-регулятора, взятый из лекции № 6 конспекта лекций «Интегрированные системы управления», синтезировать ПИД-регулятор системы, которая в разомкнутом состоянии имеет передаточную функцию
,
где
,
- передаточные функции объекта управления
и элемента обратной связи.
Исходные параметры,
определяющие требование к системе,
следующие: запас
по фазе
,
время
установления
и значения коэффициента усиления и
постоянных времени взять из таблицы №5
согласно варианту.
2. Построить с
использованием «MatLab»
графики реакций замкнутой системы на
ступенчатый входной сигнал для трех
значений коэффициента:
;
;
(как в примере).
3. Выбрать коэффициент
,
обеспечивающий требуемое время
установления.
4. Построить диаграммы Боде разомкнутой исходной системы и разомкнутой исходной системы, последовательно соединенной с регулятором.
Таблица №5. Варианты к выполнению лабораторной работы №5.
Варианты |
Постоянная времени Т1, с |
Постоянная времени Т1, с |
Коэффициент усиления К |
Запас по фазе
|
Время установления , с |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
1 |
1 |
1 |
1 |
45 |
1.0 |
2 |
1 |
2 |
1 |
48 |
1.0 |
3 |
2 |
2 |
1.5 |
49 |
1.5 |
4 |
1 |
3 |
1.2 |
50 |
1.8 |
5 |
2 |
3 |
2.0 |
52 |
0.5 |
6 |
1.5 |
1.5 |
2.5 |
53 |
2.0 |
7 |
1 |
4 |
1.8 |
55 |
2.5 |
8 |
2 |
4 |
3.0 |
47 |
3.0 |
9 |
2 |
3 |
4.0 |
55 |
4.0 |
10 |
1 |
1 |
2 |
50 |
2.0 |
11 |
2 |
1 |
1 |
45 |
1.5 |
12 |
3 |
2 |
2.7 |
46 |
2.4 |
13 |
3 |
1 |
1.5 |
54 |
3.5 |
14 |
4 |
1 |
2.5 |
55 |
3.0 |
15 |
2 |
4 |
3.5 |
56 |
3.5 |
16 |
3.5 |
1.5 |
4.5 |
50 |
2.5 |
17 |
0.5 |
1.0 |
2.5 |
45 |
1.5 |
18 |
2 |
3.5 |
3.0 |
60 |
3.0 |
19 |
2.5 |
2 |
4.0 |
55 |
2.5 |
20 |
2.5 |
1 |
5.0 |
50 |
4.0 |
21 |
2 |
2.5 |
2.0 |
45 |
3.0 |
22 |
3.0 |
1.5 |
3.5 |
49 |
2.5 |
23 |
1.75 |
2 |
2.5 |
55 |
4.0 |
24 |
1.5 |
3.0 |
4.0 |
65 |
2.5 |
25 |
4.0 |
2.0 |
3.0 |
50 |
3.5 |