
- •Учебное пособие
- •I. Элементы вариационного исчисления
- •1.1. Введение и вспомогательные утверждения
- •1.1.1. Пример.
- •1.1.2. Лемма Лагранжа
- •1.2. Основные понятия
- •Число обладает свойствами:
- •Величина, определенная равенством , является нормой.
- •1.2.5. Замечание.
- •1.3. Вычисление вариации интегрального функционала.
- •1.4. Простейшая вариационная задача
- •Если функционал от вектор - функции
- •1.4.3. Пример.
- •1.4.4. Пример.
- •1.5. Вариационная задача с подвижными границами.
- •1.6. Вариационные задачи на условный экстремум
- •Пусть требуется найти экстремум функционала
- •1.6.3. Пример
- •1.6.6. Пример.
- •II. Элементы оптимального управления
- •2.1. Постановка задачи оптимального управления
- •2.2. Линейная стационарная задача
- •2.2.2. Определение.
- •2.2.3. Определение.
- •2.3. Примеры синтеза оптимального управления
- •Составим сопряженную систему
- •2.3.1. Пример
- •2.3.2. Пример.
- •Сопряженная система
- •2.3.3. Пример.
- •III. Примеры решения задач.
- •3.1. Простейшие задачи вариационного исчисления
- •3.2. Задачи для самостоятельного решения
- •3.3. Варианты заданий: «Простейшие задачи вариационного
- •3.4. Задачи с подвижными границами
- •Задача 1.
- •Условие трансверсальности
- •3.5. Варианты заданий: «Задачи с подвижными границами»
- •3.6. Варианты заданий: «Задачи по оптимальному управлению»
Величина, определенная равенством , является нормой.
□ Проверим свойства нормы (1.2.1).
Очевидно, что
, так что
. Очевидно также, что
.
При
равенство
очевидно, так как
и
. Пусть
. Тогда
и,
в частности,
,
т.е.
.
(1)
Обратно,
по доказанному, для
.
(2)
Из
неравенств (1) и (2) получаем
.
3)
и,
в частности,
,
т.е.
.■
Таким
образом, пространство
с нормой
является нормированным пространством.
Расстоянием между точками
и
этого пространства является число
– максимальное расстояние по вертикали
между графиками функций
и
.
|
Элементы
пространства
непрерывно дифференцируемые, т.е.гладкие
функции. Функция
в каждой точке
имеет невертикальную касательную с
угловым коэффициентом
,
которая ввиду непрерывности
непрерывно (без скачков) меняет свое
положение при движении вдоль графика
.
Поэтому элементы
этого пространства естественно считать
близкими, если не только мало расстояние
по вертикали между их графиками, но еще
мало отличаются их касательные на всем
,
т.е. разность
мала. Поэтому расстоянием
следует считать число
(тоже существует, т.к. функция
непрерывна на отрезке
).
Следовательно, нормой элемента
(т.е. расстоянием до
)
следует считать число
.
Вообще,
.
1.2.5. Замечание.
Очевидно,
что
.
1.2.6.
Теорема
(о норме
)
Величина,
определенная равенством
,
является нормой.
□ Докажем
для
(для
доказательство аналогично).
Проверим
свойства нормы (1.2.1) учитывая, что для
они проверены.
Пусть
, т.е.
. Тогда хотя бы одно из чисел
и
больше нуля. Если
, то по теореме 1.2.4 (1)
. Если
, то по той же теореме
, т.е.
. Таким образом, в любом случае
.
Пусть
обратно,
.
Тогда по теореме 1.2.4 (1)
,
значит,
.
Доказано,
что
.
Далее
очевидно.
При
равенство
очевидно:
и
. Пусть
. Тогдато по теореме 1.2.4 (2)
,
, а согласно замечанию1.2.5
. Поэтому
и
. Значит, и
,
т.е.
.
(3)
Обратно,
по доказанному для
.
(4)
Из
неравенств (3) и (4) получаем
.
По теореме 1.2.4 (3)
,
, а согласно замечанию 1.2.5
и
. Поэтому
и
, значит,
, т.е.
.
■
Таким
образом, пространство
с нормой
является нормированным пространством.
Расстоянием
между точками
является число
.
Замечание.
Функции,
близкие по норме пространства
,
могут сильно отличаться по норме
пространства
.
Например, функции
и
обе принадлежат
|
и
пространству
|
.
По норме
.
Но
,
так что
.
С возрастанием
функция
становится сколь угодно близкой к
функции
по норме
,
т.к.
,
тогда как всегда отстоит от неё на
расстояние
по норме
.
1.2.7.
Определение.
окрестностью
точки
пространства
называется множество точек (т.е. функций)
,
удовлетворяющих неравенству
т.е.
отстоящих от
меньше чем на
.
|
|
и
.
В пространстве
этого недостаточно: надо ещё, чтобы
изгибы кривой
мало отличались от изгибов кривой
.
1.2.8.
Определение. Пусть
множество
каких – либо функций. Отображение
,
сопоставляющее каждой функции
определенное число
,
называетсяфункционалом,
определенным на множестве функций
.
Отображение
,
сопоставляющее каждому набору из
функций
(т.е.
вектор – функции
)
определенное число
)
называетсяфункционалом,
определенным на множестве наборов
функций из
(на
множестве вектор – функций).
В
п. 1.1 был
рассмотрен пример функционала
,
определенного в пространстве
.
Еще примеры:
Пусть
Тогда
Пусть
Тогда
1.2.9.
Определение. Говорят,
что функционал
определенный
на множестве
допустимых вектор – функций
с координатными функциями
,
имеет в точке
локальный
максимум (минимум), если
для всех
,
достаточно близких к
,
выполняется неравенство
,
т.е. существует
такое, что
Для исследования функционала на экстремум введем понятие, аналогичное понятию производной числовой функции числовой переменной.
Пусть
функционал
определен на некотором множестве
допустимых функций
,
и
фиксированные
допустимые функции. Рассмотрим числовую
функцию числовой переменной
(в предположении, что при любом
функция
остается допустимой функцией:
). Приращение аргумента
и просто
называютвариацией
аргумента.
1.2.10.
Определение.
Если существует
производная функции
в точке
,
то она называется
первой вариацией функционала
в точке
при данной вариации
аргумента,
и обозначается
:
(заметим,
что в числителе стоит приращение
функционала
в точке
,
вызванное
приращением (вариацией)
аргумента.
При
это приращение аргумента стремится к
нулю:
=|
по определению 1.2.1|=
,
так как
).
Для
функционала от
функций (от
мерной
вектор – функции)
производная функции
в точке
являетсяпервой
вариацией функционала
в точке
по аргументу
при данной вариации
этого аргумента:
.
1.2.11. Теорема (необходимое условие локального экстремума функционала в терминах первой вариации).
Пусть
функционал
,
определенный на множестве
допустимых вектор–функций
с координатами
имеет в точке
локальный экстремум. Если в этой точке
функционал имеет первую вариацию по
аргументу
при какой-либо вариации
этого аргумента, то эта первая вариация
равна нулю:
.
□ Пусть,
например
точка
минимума: существует
такое, что
.
Возьмем точку
.
Для нее
.
При достаточно малом
будет
,
так как
,
где
.
Поэтому имеем
,
т.е.
,
или
.
Таким
образом, при всех достаточно малых
выполняется неравенство
.
Это означает, что функция
имеет
минимум в точке
.
По условию, при данной вариации
существует первая вариация по аргументу
,
т.е. существует
.
Но, по теореме Ферма, если в точке
локального экстремума числовая функция
числового аргумента имеет производную,
то она равна нулю:
.
Следовательно,
.
■
Замечание.
Если найдена вектор – функция
в которой первые вариации функционала
обращаются в нуль, то это ещё не значит,
что в точке
функционал действительно имеет экстремум:
ведь это необходимое условие экстремума.
Достаточные условия экстремума
функционала сложны, их не будем
рассматривать. Но если по смыслу задачи
экстремум есть, а найдена только одна
вектор – функция
,
в которой первые вариации обращаются
в нуль (“критическая точка”), то в точке
обязан быть экстремум.
В достаточных условиях экстремума используется понятие второй вариации функционала, которое мы не будем рассматривать. Поэтому в дальнейшем вместо “первая вариация” будем говорить просто “вариация”.