- •Учебное пособие
- •I. Элементы вариационного исчисления
- •1.1. Введение и вспомогательные утверждения
- •1.1.1. Пример.
- •1.1.2. Лемма Лагранжа
- •1.2. Основные понятия
- •Число обладает свойствами:
- •Величина, определенная равенством , является нормой.
- •1.2.5. Замечание.
- •1.3. Вычисление вариации интегрального функционала.
- •1.4. Простейшая вариационная задача
- •Если функционал от вектор - функции
- •1.4.3. Пример.
- •1.4.4. Пример.
- •1.5. Вариационная задача с подвижными границами.
- •1.6. Вариационные задачи на условный экстремум
- •Пусть требуется найти экстремум функционала
- •1.6.3. Пример
- •1.6.6. Пример.
- •II. Элементы оптимального управления
- •2.1. Постановка задачи оптимального управления
- •2.2. Линейная стационарная задача
- •2.2.2. Определение.
- •2.2.3. Определение.
- •2.3. Примеры синтеза оптимального управления
- •Составим сопряженную систему
- •2.3.1. Пример
- •2.3.2. Пример.
- •Сопряженная система
- •2.3.3. Пример.
- •III. Примеры решения задач.
- •3.1. Простейшие задачи вариационного исчисления
- •3.2. Задачи для самостоятельного решения
- •3.3. Варианты заданий: «Простейшие задачи вариационного
- •3.4. Задачи с подвижными границами
- •Задача 1.
- •Условие трансверсальности
- •3.5. Варианты заданий: «Задачи с подвижными границами»
- •3.6. Варианты заданий: «Задачи по оптимальному управлению»
1.1.2. Лемма Лагранжа
Если
функция
непрерывна на отрезке
и
(2)
при
любой функции
,
бесконечно дифференцируемой на отрезке
и обращающейся на его концах в нуль:
то
на отрезке
.
□
Допустим, что имеется точка
,
в которой
,
например
.
Тогда по свойству сохранения знака
непрерывной функцией, в некоторой
окрестности точки
будет
найдется отрезок
такой, что
(
или
могут совпадать с одним из концов отрезка
).
По
условию леммы, для функции
,
построенной в примере 1.1 для этого
отрезка, равенство (2) тоже выполняется,
но, поскольку
вне
,
то фактически
.
|
C
другой стороны
|
|
По
теореме Вейерштрасса она имеет в
некоторой точке
максимальное
значение
,
которое, конечно, тоже отрицательно:
поэтому

Значение этого интеграла
уменьшится, если добавим
и
,
так что тем более
Таким
образом, получим
,
что противоречит равенству
.
Следовательно, допущение неверно. ■
Следующую теорему сформулируем без доказательства.
1.1.3. Теорема Лейбница (о дифференцировании под знаком интеграла)
Если
функция
и её частная производная
непрерывна в прямоугольнике
,
то
.
1.2. Основные понятия
Как
известно из линейной алгебры, линейным
пространством
называется
множество
(с элементами произвольной природы),
если в этом множестве введены двелинейные
операции:
операция
сложения
элементов
,
сопоставляющая им элемент этого же
множества
,
называемыйсуммой
и обозначаемый
,
и операцияумножения
элемента
на число
,
сопоставляющая
им элемент этого же множества
,
называемый
произведением
элемента
на число
и обозначаемый
,
причем эти
линейные операции удовлетворяют 8-ми
аксиомам:
Для
любых элементов
и любых чисел![]()
:
1)
(переместительность сложения),
2)
(сочетальность
сложения),
3) существует
элемент
такой, что
(существование нулевого элемента),
4) для
каждого
существует элемент, обозначаемый![]()
такой, что
(существование противоположного
элемента),
5)
(поглощение единицы),
6)
(сочетательность умножения на число),
7)
(распределительность умножения на число
относительно сложения чисел),
8)
(распределительность умножения на число
относительно сложения элементов).
Примером
линейного пространства является
мерное
арифметическое пространство![]()
1.2.1.
Определение. Линейное
пространство
называетсянормированным
пространством,
если каждому элементу
поставлено в соответствие число
норма
этого элемента
– так, что для любых
и любого числа![]()
1)
(неотрицательность),
2)
(однородность),
3)
(неравенство
треугольника).
Примером
нормированного пространства является
евклидово пространство
,
в котором нормой элемента
является его модуль
(так что
).
В нормированном пространстве можно ввести понятие расстояния между элементами.
1.2.2.
Определение. Расстоянием
между элементами x,y
нормированного
пространства
L
называется норма их разности:
.
В частности
,
так что норма элемента есть расстояние
от этого элемента
до нулевого элемента.
1.2.3. Теорема (о свойствах расстояния)
Число обладает свойствами:
1)
(неотрицательность).
2)
(симметричность),
3)
(неравенство
треугольника).
□ 1)
(по определению 1.2.1)
![]()
(по
определению 1.2.1).
2)
(по
определению 1.2.1)
.
3)
(
по определению
1.2.1)
![]()
.
■
Мы
будем иметь дело с множеством функций,
непрерывных на отрезке
,
которое будем обозначать
,
и с множеством функций,
раз
непрерывно дифференцируемых на
(т.е. имеющих непрерывные производные
до
го
порядка включительно), которое будем
обозначать
.
Если сложение функций и умножение
функции на число понимать как обычно:
то
при этих линейных операциях множества
и
являются линейными пространствами.
Например, если
,
т.е. имеют непрерывные производные
,
то сумма
,
тоже непрерывно дифференцируема на
,
т.е.
если
то
тоже непрерывно дифференцируема на
,
т.е.
Легко проверить, что эти линейные
операции удовлетворяют всем 8 аксиомам
линейного пространства, так как при
каждом фиксированном
сложение функции и умножение функции
на число сводится к сложению и умножению
чисел, а для чисел все аксиомы выполняются.
Нулевым элементом пространства
является функция, тождественно равная
нулю на
Противоположным элементом для функции
является функция
.
Аналогично,
тоже является линейным пространством.
Итак,
и
являются линейными пространствами с
обычными правилами сложения функций и
умножения функции на число.
Введем нормы элементов в этих пространствах, что позволит ввести понятие расстояния между элементами этих пространств (т.е. между функциями).
|
|
Норма
|
!)
если близко к нулю значение
(такое максимальное значение при
некотором
существует в силу теоремы Вейерштрасса
для функции, непрерывной на отрезке).
Поэтому
положим
.
1.2.4.
Теорема
(о норме
)


