12. Роботизация производства, поколения робототехники, критерии классификации промышленных роботов.

Развитие робото-техники определяется:

1) укрупнение масштабов производства и объединение мировых концернов.

2)исключение человеческого труда производства с целью:

• исключения технологических операций в условиях высоких температур и вредных сред, дистанцирования токсичных производств с повышенной радиацией

• исключение демографического фактора (нехватка раб. силы)

• поддержка качества продукции на заданном уровне

• ускорение тех.процессов

Поколения робото-техники:

1)промышленные роботы - автоматические устройства оснащенные одной или несколькими «руками», движение которых происходит от 2 - х до 8 - ми координатных осях.

состоит из манипулятора - рабочего органа («руки») и управляющей части. Как правило не имеют датчиков обратной связи. Включают классы:

• манипуляторов

• автооператоров

• самих пром. роботов

Манипулятор - управляемое устройство для выполнения двигательных функций (как руки человека). Автооператор - автоматическая машина состоящая из исполнительного устройства (манипулятора) или совокупности манипулятора и устройства движения с непрограммированным управлением.

Классификация пром. роботов (ПР):

1) по специализации

2) по грузоподъемности:

а) сверхлегкие до 1 кг б) легкие в) средние г) тяжелые

3) по числу степеней свобод

4) по возможности передвижения

5) по способу установки на рабочем месте:

а) напольные б) подвесные в) встроенные

6) по виду привода

7) по виду управления (программное и адаптивное)

ПР подразделяют для использования вспомогательных и транспортных операций.

2) Адаптивные работы - работы управляемые устройствами адаптивного управления. Оснащены сенсорами датчиками ОС. Система наз - ся «глаз-рука»

3) роботы с искусственным интеллектом. Существенное различие с первыми двумя. Весьма подвижны в память заносится математическая модель внешней среды и общая цель, которую необходимо достигнуть, а конкретная программа действий вырабатывается во время работы.

13. Классификация осадочных пород, поверхности напластовывания, синеклизы, антиклизы. Виды складок. Основные характеристики осадочных пород: пористость, эффективная пористость и проницаемость.

Все полезные ископаемые находятся в верхней зоне литосферы (от поверхности земли до 70 - км)

В магматических породах нефть и газ находятся редко. Их промышленные запасы в основном сосредоточены в осадочных горных породах (песках, песчаниках, известняках и конгломерациях). Осадочные породы образовывались в результате осаждения органических и неорганических веществ на дне осаждения горных пород. Осадочные породы подразделяют:

1) Обломочные породы - гравий, песок, глина, песчаники.

2) химического происхождения - образуются в результате химических реакций в земной коре или выпадения солей: гипс, камень, торф.

3)органического происхождения - мел, известняк.

4) смешанного происхождения.

Для ОП характерно:

1) На поверхности раздела - параллельная слоистость называемая поверхностями напластовывания.

Ограничение пласта снизу - подошва, сверху - кровля. В результате сдвигов и смещений в земной коре образуются складки и разрывные прогибы (синеклизы), вздутия (антиклизы).

2) при горизонтальном перемещении образуются сдвиги и надвиги.

Различают два вида складок:

1) Синклиналии

2) Антиклиналии - обращена вершиной к верху и представляет складку, ядро которой сложено более древними породами, а по краям более молодые породы.

Пористость осадочных горных пород характеризуют:

1) абсолютная или теоретическая пористость - характеризуется суммарны объемом пустот в горной породе (пор, трещин).

2) коэффициент пористости - отношение суммарного объема пустот в горной породе ко всему объему занимаемому этой породой.

Суммарный объем пор в осадочной горной породе зависит от

1) Формы и размера зерен составляющих горные породы.

2) Характера взаимного расположения зерен

3) наличие цементирующих прослоек между зернами

Эффективной пористостью называют суммарный объем соотношающихся пор в горных породах. Коэффициент насыщения - отношение общего объема пор занимаемых нефтью, газом, водой к объему пустот.

Для перемещения нефти по пласту необходимо 2 условия:

1) наличие сообщающихся пор достаточного диаметра

2) перепады давления.

Проницаемость - способность осадочной породы пропускать при данном перепаде давления газ или жидкость. Высокой проницаемостью и пористостью обладают пески, рыхлые песчаники, трещиноватые известняки.