1. Мета роботи.

2. Теоретична частина (теоретичні відомості про досліджувані властивос­ті промислового робота; план розташування об'єктів у робочому полі; схема розташування основної системи координат у робочому полі робота; опис контурів переміщень робота; програма керування роботом).

3. Експериментальна частина.

3.6 Контрольні запитання і завдання

1. Які розрізняють типи робочих органів промислових роботів?

2. Які бувають системи координат промислового робота РМ-01?

3. Які команди перетворення систем координат у схемі керування і програмування промисловим роботом РМ-01 ви знаєте? Для чого вони використовуються?

4. Які основні вимоги висуваються до баз знань систем керування роботами на основі методів штучного інтелекту?

5. Назвіть основні варіанти реалізації зворотних зв'язків у системі «робот-навколишнє середовище»?

6. Які бувають засоби впорядкування робочих просторів промислових роботів?

7. Розробіть програму переміщення маніпулятора з урахуванням розташування на шляху перешкод, які наведено у варіанті завдання, заданого викладачем.

4 Дослідження точності повторюваності

ПОЗИЦІОНУВАННЯ РОБОТА РМ-01 ЗАЛЕЖНО

ВІД ШВИДКОСТІ І КІЛЬКОСТІ ЦИКЛІВ РУХУ

4.1 Мета роботи

Метою роботи є вивчення команд керування точністю і побудова експериментальних залежностей точності повторення позиціонування від кількості рухів і швидкості руху маніпулятора.

4.2 Методичні вказівки з організації самостійної роботи студентів

Перед виконанням лабораторної роботи студент повинен:

• вивчити лекційний матеріал за темою лабораторної роботи;

• зрозуміти порядок робо­ти на лабораторній установці;

• звернути особливу увагу на застережні заходи під час виконання роботи;

• підготувати протокол для записування результатів;

• отримати у викладача допуск до виконання роботи і завдання;

• під час підготовки ознайомитися з те­оретичним матеріалом.

Для керування точністю позиціонування у системі для РМ-01 використовуються програмні команди TOL, NARROW, TOL WIDE. Команда TOL NARROW задає максимальну точність руху роботи. Команда TOL WIDE знижує точність маніпулятора, але скорочує час виконання програми.

Формат команд:

– TOL NARROW;

– TOL WIDE.

Відображення на дисплеї поточної позиції інструмента маніпулятора забезпечується застосуванням директиви WHERE.<>

Формат директиви: WHERE про.

Якщо директива задається символом, то позиція маніпулятора виводиться на дисплей у вигляді певних значень координат шарнірів (табл. 4.1).

Таблиця 4.1 – Виведення на дисплей директиви, що задається символом

1	X 500,00	Y 543,12	Z 101,12	50,000	45,000	0,000
2	шарнір 1 0,000	шарнір 2 90,000	шарнір 3 –90,000	шарнір 4 0,000	шарнір 5 0,000	шарнір 6 0,000

Під час використання системи ARPS траєкторія переміщення маніпулятора може коригуватися таким чином, що реальна робоча точка інструмента (прикріпленого до фланця кисті маніпулятора) рухається по необхідній траєкторії. Коригування траєкторії інструмента здійснюється програмною командою зрушення системи координат інструмента TOOL. За допомогою команди TOOL величина зсуву системи координат інструменту подається в абсолютних величинах X, Y, Z, про, a, t, що означає розмір зрушення.

Величина зсуву визначається за відстанню головки інструмента від середньої точки фланця кисті відносно всіх трьох осей X, Y, Z. Одержані величини X, Y, Z є значеннями зсуву системи координат інструмента, наприклад, 100, 0, 300.

Визначається напрямок осі Z інструмента та його проекція на площину X-Y системи координат інструмента. Кут між проекцією Z на площину і віссю X площини є кутом о; кут між віссю Z інструмента і віссю Z системи координат є кутом а; лінії перетину площин X-Y основної системи координат та X-Y системи координат інструмента і віссю Y інструмента є кутом t. Формат команди:

TOOL <dx>, <dy>, <dz>, <do>, <da>, <dt>, де di – величина зсуву, мм.

Наприклад, команда: «TOOL 20,5 30,6 100» задає таке зрушення, що система координат інструмента переводиться у точку, яка відстоїть від точки початку координат на фланці маніпулятора на 20,5 мм по осі X, на 30,6 мм від осі Y і на 100 мм по осі Z.

Задача роботи полягає у побудові залежностей:

• точності повторення позиціонування від кількості циклів переміщень між заданими точками Al, А2, A3 під час лінійного переміщення і під час інтерпольованого руху суглобів;

• точності повторення позиціонування від швидкості руху маніпулятора за різних команд задання точності руху маніпулятора.

Роботи з програмування і маніпулювання роботом виконуються у присутності викладача або інженера.

Розроблена програма керування роботом для визначення першої залежності має забезпечувати:

• задання необхідної кількості циклів руху Al, А2, A3;

• навчання точкам А1, А2;

• лінійне переміщення між Al, А2 і A3, А1;

• інтерпольоване переміщення між Al, А2 і A3, А1;

• відображення координат точок на дисплеї системи керування;

• рух із заданою викладачем швидкістю.

Програми керування роботом для побудови другої залежності мають забезпечувати:

• застосування команд TOL NARROW, TOL WIDE;

• відображення координат точок на дисплеї системи керування. У вигляді базових елементів для вимірювання точності повторення використати елементи згідно з рис. 1.1, де х, у, z – відстані, що підлягають вимірюванню та обробці.

Результати вимірювань звести до таблиці. Форму наведено у табл. 4.1.