- •6.050202 «Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології»
- •Мета роботи……………………………………………………..……….18
- •Мета роботи……………………………...………………………………26
- •Мета роботи……………………………………………………………...31
- •1 Дослідження основних характеристик
- •Мета роботи
- •Методичні вказівки з організації самостійної роботи студентів
- •1.3 Опис лабораторної установки
- •1.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання
- •1. Мета роботи.
- •1.6 Контрольні запитання і завдання
- •2 Методи програмування системи керування
- •2.1 Мета роботи
- •2.2 Методичні вказівки з організації самостійної роботи студентів
- •2.3 Опис лабораторної установки
- •2.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання
- •1. Мета роботи.
- •2.6 Контрольні запитання і завдання
- •3 Керування промисловим роботом рм-01 під час
- •3.1 Мета роботи
- •Методичні вказівки з організації самостійної роботи студентів
- •Опис лабораторної установки
- •3.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання
- •1. Мета роботи.
- •3.6 Контрольні запитання і завдання
- •4 Дослідження точності повторюваності
- •4.1 Мета роботи
- •4.2 Методичні вказівки з організації самостійної роботи студентів
- •4.3 Опис лабораторної установки
- •4.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання
- •1. Мета роботи.
- •4.6 Контрольні запитання і завдання
- •Методичні вказівки
- •6.050202 «Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології»
1.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання
Основні вимоги техніки безпеки під час виконання роботи такі:
під час роботи з обладнанням слід керуватись правилами експлуатації електрообладнання напругою до 1 000 В;
забороняється робота на обладнанні у разі відсутності викладача або інженера;
не менше ніж один раз на дві академічні години необхідно робити перерву для провітрювання приміщення;
торкатися металевих частин обладнання можна лише однією рукою, інша рука не повинна торкатися інших частин обладнання або людей;
у разі виявлення пошкодження обладнання або заземлення необхідно негайно припинити роботу та повідомити викладача та інженера.
забороняється знаходження робота у робочій зоні під час його роботи.
Порядок виконання роботи
Вивчити (за допомогою керівництва з програмування робота) призначення та використання таких команд: CAL, EDIT, FDIR, LOAD, LTEACH, PLIST, RUN, STORE, GO, SPEED.
Під контролем викладача здійснити ввімкнення робота, для чого:
а) повернути ключ головного вимикача на панелі оператора у положення 1. При цьому загорається лампа «Мережа» (зеленого кольору) та лампа «СК 0» (червоного кольору), запускаються вентилятори стояка системи керування;
б) натиснути зелену кнопку «СК 1» – через 4 секунди система ввімкнеться. Зачекати прогрівання дисплея та появи на його екрані тексту «NOKIA ARPS/M В 04. RM-01ZERO (у, n) or AutoSTART»;
в) натиснути зелену кнопку АВТОСТАРТ. Після цього на дисплей виводиться: SET ARM POWER, а на пульті ручного керування виводиться ARM PWR OFF («Ввімкнути живлення маніпулятора» та «Живлення маніпулятора відключено» вимкнено);
г) натиснути кнопку ввімкнення живлення приводу (ПРИВІД 1). Після цього робот готовий до роботи.
Здійснити калібрування робота, ввівши команду CAL. Вводиться команда з клавіатури, запуск здійснюється натисканням клавіші RETURN. Після цього ланки робота починають рухатися, відбувається збирання відомостей про їхнє поточне положення у системах координат робота.
Дослідити управління роботом за допомогою пульта ручного керування у режимі вільного пересування ланок. Для цього за допомогою кнопки «JOINT» перевести робота у режим ручного керування (з вільним переміщенням окремих ланок). Переміщення ланок здійснюється натисканням клавіш у правому рядку пульта (– Xl+, – Y2+, – Z3+, – RX4+, – RY5+, – RZ6+) відповідно.
Дослідити управління роботом за допомогою пульта ручного керування у системах координат робота. Для цього дослідити основну систему керування (режим WORLD), систему координат інструмента (режим TOOL). Режими обираються натисканням відповідних клавіш на пульті ручного керування.
Здійснити навчання робота, для чого задати робочі точки робота у режимі навчання. Вхід до цього режиму здійснюється введенням команди LTEACH з клавіатури (формат команди: LTEACH <масив точок>, наприклад: LTEACH ARRAY ). Після цього робот входить у режим навчання. Для задання точок необхідно вказати (під час роботи у режимі вільного переміщення ланок або у режимах систем координат) їх положення, тобто перемістити маніпулятор у потрібну точку і зафіксувати їх натисканням клавіші STEP на пульті ручного керування. Примітка: слід виходити з обмеженості діапазонів переміщення ланок робота (повідомлення Limit point 1, 2 – на пульті ручного керування). Усі задані робочі точки фіксуються у пам'яті комп'ютера та відображаються у формі таблиці. Кожна отримана точка має вигляд: <назва масиву> <індекс точки>. Масив починається з нульової за індексом точки, тому перша точка має назву ARRAY0.
Здійснити відпрацювання робочих точок. Для цього окремо перевірити переміщення руки маніпулятора у відповідну точку командою GO <назва точки>, (наприклад, GO ARRAY2). Слід зауважити, що у системі керування ARPS введенню усіх команд, що пов'язані з переміщенням руки маніпулятора, передує означення «.» (точка) перед введенням команди. Наприклад, .GO ARRAY2. Це не стосується написання команд у режимі складання програм у редакторі програм.
За вимогою викладача здійснити запис програм на гнучкий магнітний диск за допомогою команд STORE, зчитування з дискет (командою LOAD).
Вивести маніпулятор у крайнє верхнє положення, для чого ввести команду .GO READY (точка у команді обов'язкова) і таким чином здійснити «парковку» робота.
Вимкнути робота у послідовності, зворотній ввімкненню:
а) «живлення приводу «0»;
б) «СК 0»;
в) натиснути кнопку зупинки робота (червону);
г) повернути цю кнопку у вихідне положення (повернувши її за годинниковою стрілкою).
1.5 Зміст звіту
Звіт має містити:
1. Титульний аркуш.
2. Основну частину.
3. Висновки.
4. Додаток (програму переміщення робота).
Обов'язковими розділами основної частини є: