4.3 Опис лабораторної установки

Для виконання робіт з програмування використовується робот РМ-01.

Для виконання вимірювань величини dx, dy, dz зміщення системи координат інструмента маніпулятора, а також величин відхилень Ах, Ay, Az під час позиціювання інструмента використовується штангель-циркуль з величи­ною поділки не менше 0,05 мм.

Таблиця 4.2 – Результати вимірювань

Кількість циклів (швидкість мм/с)			1 ()	2 ()	3 ()	4 ()
Результат вимірювань	Початкова швидкість (мм/с)	XH1
		YH1
		ZH1
	Відстань після відпрацювання циклу (мм/с)	XK1
		YK1
		ZK1
	ΔXВИМ =YK – XH
	ΔYВИМ = YK – YH
	ΔZВИМ = ZK – ZH

Продовження таблиці 4.2

Результат вимірювань	Початкова швидкість (мм/с)	XH1
		YH1
		ZH1
	Відстань після відпрацювання циклу (мм/с)	XK1
		YK1
		ZK1
	ΔXВИМ =YK – XH
	ΔYВИМ = YK – YH
	ΔZВИМ = ZK – ZH

4.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання

1. Вивчити опис лабораторної роботи, одержати інструктаж із техніки безпеки.

2. Провести вимірювання значень dx, dy, dz інструмента для команди TOOL.

3. Написати чотири програми для отримання залежностей точності повторення позиціонування від таких чинників:

• кількості зрушень під час прямолінійного руху;

• кількості циклів під час інтерпольованого руху;

• швидкості при команді TOL NARROW;

• швидкості при команді TOL WIDE.

Узгодити тексти програми і моніторних команд з викладачем.

4. Увімкнути і підготувати робота до роботи.

5. По черзі відпрацювати програми, здійснюючи вимірювання та навчання точок A1, А2.

6. Вимкнути робота.

7. Результати вимірювань і відображення інформації про координати внести до таблиці.

8. Провести обчислення у таблицях.

4.5 Зміст звіту

Звіт повинен містити:

1. Титульний аркуш.

2. Основну частину.

3. Висновки.

4. Перелік посилань.

5. Додаток (програму переміщення робота).

Обов'язковими розділами основної частини є: