2.4 Порядок виконання роботи і методичні вказівки з її виконання

1. Вивчити опис лабораторної роботи, пройти інструктаж із техніки безпеки.

2. Отримати завдання у викладача.

3. Здійснити навчання робота на масиві робочих точок.

4. Написати текст програми переміщень маніпулятора робота на масиві робочих точок із використанням команд GO та GOS.

5. Використовуючи засоби редагування, ввести програму в ЕОМ.

6. Запустити програму на виконання (кількість циклів задається викладачем), продемонструвати її працездатність.

2.5 Зміст звіту

Звіт повинен містити:

1. Титульний аркуш.

2. Основну частину.

3. Висновки.

4. Додаток (програма переміщення робота).

Обов'язковими розділами основної частини є:

1. Мета роботи.

2. Теоретична частина (теоретичні відомості про дослідження власти­востей ПР; опис контурів переміщень робота; програма переміщення маніпулятора; стислі висновки з робототехнічною характеристикою робота РМ-01, функціональна схема СК, алгоритм увімкнення та вимкнення робота).

3. Експериментальна частина.

2.6 Контрольні запитання і завдання

1. Які основні характеристики промислового робота РМ-01?

2. У чому полягає класифікація систем керування ПР?

3. Для чого потрібна система ARPS? Які функції вона виконує?

4. Які особливості ПР з адаптивними системами керування і системами керування на основі методів штучного інтелекту?

5. Які вирізняють засоби адаптації ПР в умовах нестаціонарності навколишнього зовнішнього середовища?

6. Розробіть програму переміщення маніпулятора по точках, наведених у варіанті завдання, наданого викладачем.

3 Керування промисловим роботом рм-01 під час

ЗДІЙСНЕННЯ ОПЕРАЦІЙ В ОБМЕЖЕНОМУ РОБОЧОМУ ПРОСТОРІ

3.1 Мета роботи

Вивчити методи керування промисловим роботом РМ-01 в умовах обмеженого робочого простору, варіанти написання програм для здійснення технологічних операцій у таких умовах.

2. Методичні вказівки з організації самостійної роботи студентів

Перед виконанням лабораторної роботи студент повинен:

• вивчити лекційний матеріал за темою лабораторної роботи;

• зрозуміти порядок робо­ти на лабораторній установці;

• звернути особливу увагу на застережні заходи під час виконання роботи;

• підготувати протокол для записування результатів;

• отримати у викладача допуск до виконання роботи і завдання;

• під час підготовки ознайомитися з те­оретичним матеріалом.

Цілеспрямована взаємодія ПР з реальним навколишнім простором базується на інформації про властивості й стан окремих його об'єктів у робочій зоні робота. Зіставлення цієї інформації з результатами аналізу стану самого робота, його робочих органів відносно обслуговування об'єктів дасть можливість вирішувати задачу формування цілеспрямованих оптимальних дій ПР. Основні параметри станів робота (положення і швидкість руху ланок, зусилля у них, точність позиціювання у робочій зоні та ін.), а також середовища (клас, положення й орієнтація об'єктів, їхня форма, параметри діючих перешкод) визначаються сенсорними приладами, що є основою інформаційної системи ПР.

У загальному вигляді робота, що виконується ПР, складається з трьох етапів:

1. Пошук об'єкта (об'єктів) заданого класу, переміщення руки із захоплювальним пристроєм (інструментом) до об'єкта, орієнтація захоплювального пристрою (інструмента) відносно базових (робочих) поверхонь об'єкта певним чином.

2. Виконання різноманітного роду маніпуляцій з об'єктом або інструментом.

3. Повернення маніпулятора у початкове положення або перехід до наступної операції, переміщення всієї маніпуляційної системи робота (за наявності рухомої основи), обходження перешкод.

Для забезпечення виконання цих завдань й існує інформаційна система робота – сукупність приладів збирання, зберігання та обробки інформації як про внутрішній стан робота, так і про стан навколишнього середовища. Тому функціонально інформаційна система ПР складається з підсистем внутрішньої та зовнішньої інформації.

Підсистема внутрішньої інформації реалізується на датчиках зворотнього зв'язку для виявлення параметрів руху виконавчих органів робота (положення, швидкість, прискорення), а також зусиль, що виникають при взаємодії робота з навколишнім середовищем (дотик, технологічні зусилля і моменти).

Підсистема зовнішньої інформації реалізується на сенсорних приладах, призначених для визначення фізико-хімічних властивостей об'єктів, спеціаль­них ознаках складальних компонентів, положення та орієнтації їх у робочій зоні відносно захоплювальних органів та інструментів.

Такий розподіл сенсорних приладів є умовним. Прилади, наприклад, підсистеми зовнішньої інформації, можуть також використовуватися і для визначення положення робочих, захоплювальних приладів та інструмента ПР у робочому просторі, тобто грати роль датчиків зворотного зв'язку під час керування рухом робочих органів робота.

За ознаками віддаленості джерела інформації від ПР сенсорні прилади поділяються на наближені, ближні, дальні і віддалені. Сенсорні прилади наближеної дії використовуються для надання чутливості захватам та іншим механізмам маніпуляційних систем, виконавчим органам технологічних машин. Їхня задача полягає в інформуванні про можливі дотики маніпулятора та об'єктів зовнішнього середовища, вимірювання зусиль взаємодії у точках дотику, фіксації наявності, положення об'єктів.

Сенсори ближньої дії діють без дотику і засновані на локаційних методах. Сфера їхнього застосування – сенсори захоплення, розпізнавання форми і відстаней.

Сенсори дальньої та віддаленої дії в основному націлені на визначення відстаней між об'єктами у робочій зоні робота, групуються на локаційних методах і застосовуються у спеціалізованих системах навігації ПР.