- •Программа курса
- •Введение Цели и задачи теории автоматического управления
- •Классификация систем автоматического управления
- •Терминология. Основные понятия
- •Математическое описание сау и ее элементов
- •Линеаризация статических характеристик
- •Динамические характеристики звена
- •Свойства преобразования Лапласа
- •Передаточная функция звена
- •Связь оператора s с физикой
- •Частотные характеристики звеньев
- •Логарифмические частотные характеристики лах и лфх
- •Регулярные сигналы
- •Переходная характеристика звена
- •Весовая функция
- •Минимально фазовые и неминимально фазовые звенья
- •Типовые звенья. Характеристики звеньев
- •Идеальное усилительное звено
- •Реальное усилительное звено
- •Идеальное дифференцирующее звено
- •Реальное дифференцирующее звено
- •Интегрирующее звено
- •Форсирующее звено
- •Квазиинерционное звено
- •Звенья второго порядка. Передаточные функции
- •Частотные характеристики звеньев второго порядка
- •Звено чистого запаздывания
- •1.Преобразования структурных схем Правила переноса
- •Последовательное соединение звеньев
- •Параллельное соединение звеньев
- •Встречно –параллельное соединение звеньев
- •Передаточные функции в системах автоматического управления
- •1.1.Передаточная функция разомкнутой системы
- •2.Устойчивость систем автоматического управления
- •2.1.Понятие устойчивости системы
- •2.2.Критерии устойчивости
- •2.3.Алгебраический критерий устойчивости Раусса. 1875г.
- •2.4.Критерий устойчивости Гурвица. 1895 г.
- •2.5.О критическом коэффициенте усиления
- •3.Частотные критерии устойчивости
- •3.1.Принцип аргумента
- •3.2.Критерий устойчивости Михайлова
- •3.3.Частотный критерий устойчивости Найквиста
- •Обобщенная формулировка критерия Найквиста
- •3.4.Логарифмический критерий устойчивости (Найквиста)
- •3.5.О применении критериев устойчивости
- •4.Свойства систем автоматического управления
- •4.1.Структурная устойчивость (неустойчивость)
- •4.2.Запас устойчивости
- •4.3.Область устойчивости
- •4.3.1.Метод д-разбиения
- •4.4.Оценка качества регулирования
- •4.4.1.Показатели качества переходной характеристики
- •4.4.2.Точность в установившихся режимах
- •4.4.3.Интегральные оценки качества
- •4.4.4.Оценка качества переходного процесса по расположению нулей и полюсов передаточной функции
- •4.4.5.Влияние расположения нулей и полюсов на переходную характеристику
4.4.3.Интегральные оценки качества
Отклонение регулируемой величины от установившегося значения переходного процесса и время этого процесса можно охарактеризовать одним числом. Для этого применяются интегральные оценки качества переходного процесса.
Применяются интегральные оценки качества относительно задающего воздействия и относительно возмущения.
Линейная интегральная оценка
Ч исленно она равна площади, ограниченной кривой отклонения x(t) и выражается через изображение по Лапласу X(s) отклонения x(t).
x(t)=y0+y(t).
.
Линейная интегральная оценка применяется только при монотонном переходном процессе. При колебательном процессе суммарная площадь, ограниченная кривой x(t) , не оценивает качество процесса.
Применяются также линейные интегральные оценки более общего вида
.
Может быть применена интегральная оценка .
Квадратичная интегральная оценка
.
Может применяться для оценки как монотонных, так и колебательных переходных процессов.
Если выбирать параметры системы исходя из минимума квадратичной интегральной оценки , то переходный процесс может оказаться сильно колебательным. Данный факт ограничивает использование квадратичных интегральных оценок при анализе и синтезе систем автоматического управления.
Улучшенная квадратичная интегральная оценка
.
Здесь Т- некоторая постоянная. Данная формула учитывает и изменение ошибки.
Чем меньше значение , тем меньше отклонение переходной характеристики от экспоненты с постоянной времени Т, называемой экстремалью:
При инженерных расчетах применяют и еще более сложные интегральные оценки, например
,
Интегральная оценка характеризует приближение переходной характеристики системы к экстремали, определяемой дифференциальным уравнением , где и .
Существуют специальные методики выбора параметров системы исходя из минимума интегральной оценки. Решение данной задачи возможно с помощью численных методов параметрической оптимизации.
4.4.4.Оценка качества переходного процесса по расположению нулей и полюсов передаточной функции
Переходная характеристика системы зависит от значения нулей и полюсов ее передаточной функции. Эту зависимость можно использовать для оценки качества переходной характеристики.
В простейшем случае передаточная функция имеет вид
; .
В этом случае переходная характеристика зависит только от полюсов передаточной функции. Корень, ближайший к мнимой оси - доминирующий корень. Может быть и пара доминирующих корней (если они комплексные сопряженные).
Расстояние доминирующих корней до мнимой оси - 0, - степень устойчивости системы. Степень устойчивости позволяет определить приближенно время переходного процесса.
Время переходного процесса (при = 5 % ) . Степень устойчивости не следует путать с запасом устойчивости.
Второй параметр, который определяется по плоскости корней - степень колебательности.
.
По величине степени колебательности можно приближенно определить значение перерегулирования переходной характеристики (когда комплексные корни являются доминирующими)
.
Степень колебательности связана также с затуханием переходной характеристики и логарифмическим декрементом затухания следующими формулами: ; ; .
Для оценки влияния нулей (числителя передаточной функции) на качество переходной характеристики передаточную функцию приведем к виду: .
Тогда при ступенчатом входном сигнале имеем
.
а ℒ-1(y(s))= ℒ-1(yi(s))= .
Если (на данную составляющую нули передаточной функции не влияют), тогда ℒ-1 ℒ-1 . Для получения остальных составляющих переходной характеристики необходимо продифференцировать необходимое количество раз и сложить с соответствующими коэффициентами.