- •Электропривода
- •Часть 2: Замкнутые системы электропривода
- •Конспект лекций
- •Тематика лекционных занятий
- •Содержание
- •Введение
- •Показатели качества для разомкнутого эп
- •Вопросы и задания
- •2. Методы последовательной коррекции и модального управления с настройками на технический и симметричный оптимум
- •Настройка на симметричный оптимум
- •Вопросы и задания
- •3. Метод последовательной коррекции с подчиненным регулированием координат
- •Синтез регулятора подчиненного контура
- •Синтез регулятора основного контура
- •Вопросы и задания
- •II. Электропривод постоянного тока
- •4. Модель эп с двигателем постоянного тока независимого возбуждения с жесткими связями
- •Вопросы и задания
- •5. Модель эп с двигателем постоянного тока независимого возбуждения с упругими связями
- •Вопросы и задания
- •6. Автоматическое регулирование момента в системе уп-д с п-регулятором
- •Вопросы и задания
- •7. Автоматическое регулирование момента в системе уп-д с настройками на технический и симметричный оптимумы
- •8. Автоматическое регулирование частоты вращения в системе уп-д с п-регулятором
- •Вопросы и задания
- •9. Автоматическое регулирование частоты вращения в системе уп-д, настроенной на технический оптимум
- •Вопросы и задания
- •10. Автоматическое регулирование частоты вращения в двухконтурной системе уп-д, настроенной на технический оптимум
- •Вопросы и задания
- •11. Автоматическое регулирование частоты вращения в двухконтурной системе уп-д, настроенной на симметричный оптимум
- •Вопросы и задания
- •12. Автоматическое регулирование положения в системе уп-д с подчиненным регулированием
- •Вопросы и задания
- •Вопросы и задания
- •14. Автоматическое регулирование частоты вращения ад с короткозамкнутым ротором изменением величины напряжения питания
- •Разомкнутое регулирование
- •Замкнутое регулирование
- •Вопросы и задания
- •15. Автоматическое регулирование момента ад с короткозамкнутым ротором при питании его от пч с аин
- •Вопросы и задания
- •16. Автоматическое регулирование момента ад с короткозамкнутым ротором при питании его от пч с аит
- •Вопросы и задания
- •17. Автоматическое регулирование частоты вращения ад с короткозамкнутым ротором при питании его от пч
- •Работа сар с п-регулятором скорости (рис.17.2)
- •Работа сар с и-регулятором скорости (рис.17.3)
- •Вопросы и задания
- •18. Импульсное регулирование частоты вращения ад с фазным ротором
- •Вопросы и задания
- •19. Сар частоты вращения ад с фазным ротором на базе асинхронно-вентильного каскада (авк)
- •Вопросы и задания
- •Вопросы и задания
- •21. Двухфазная модель ад в раздельных осях статора и ротора
- •Вопросы и задания
- •22. Двухфазная модель ад в осях u-V, общих для статора и ротора, вращающихся в пространстве с произвольной частотой
- •Вопросы и задания
- •23. Дифференциальные уравнения обмоток ад в осях u-V. Выражения вращающего момента
- •Вопросы и задания
- •24. Уравнения и структурная схема ад в осях α-β, общих для статора и ротора. Расчеты токов обмоток
- •Вопросы и задания
- •25. Уравнения ад в осях х-у, ориентированных
- •Вопросы и задания
- •26. Структурная схема ад в осях х-у, ориентированных
- •Преобразования уравнения цепи статора по оси у
- •Преобразования уравнения цепи статора по оси х
- •Вопросы и задания
- •27. Структурная схема системы векторного управления ад
- •Вопросы и задания
- •28. Блоки преобразователей фаз аэп с векторным управлением ад
- •Вопросы и задания
- •29. Блоки восстановления потокосцепления ротора и тригонометрического анализатора
- •Вопросы и задания
- •30. Блоки преобразования координат и блок компенсации. Подсистема ввода информации
- •Вопросы и задания
- •31. Векторное управление ад с использованием наблюдателя потокосцепления ротора
- •Вопросы и задания
- •32. Векторное управление ад с использованием наблюдателя частоты вращения
- •Вопросы и задания
- •Литература
Вопросы и задания
1. Приведите Т- и Г-образные схемы замещения АД.
2. Что такое электромеханическая мощность АД и как он рассчитывается из схем замещения ?
3. Приведите формулу Клосса. От каких параметров АД и как зависят величины критического момента и критического скольжения ?
4. Приведите семейство механических характеристик АД в зависимости от величины напряжения питания статора.
5. Приведите семейство механических характеристик АД в зависимости от величины напряжения питания статора.
6. Приведите семейство механических характеристик АД в зависимости от частоты напряжения питания статора.
7. Приведите семейство механических характеристик АД при пропорциональном изменении величины и частоты напряжения питания статора.
8. Приведите семейство механических характеристик АД в зависимости от величины сопротивления роторной цепи.
14. Автоматическое регулирование частоты вращения ад с короткозамкнутым ротором изменением величины напряжения питания
Рассмотрим разомкнутое и замкнутое регулирование.
Разомкнутое регулирование
Схема на рис.14.1 содержит регулятор напряжения, которым поддерживается на статоре АД напряжение, действующее значение которого U1 равно заданному uЗН. Частота напряжения постоянно равна сетевой ωС. Механические характеристики при изменении U1 изменяются так, что критическое скольжение sKP остаётся постоянным, а критический момент изменяется пропорционально (13.6). АД может работать только на устойчивом участке механической характеристики при s<sKP. Диапазон регулирования частоты, равный разности частот вращения в точках 1 (при номинальном напряжении) и 2 (при минимально допустимом напряжении) зависит от величины момента сопротивления МС нагрузки – чем больше МС, тем больше диапазон. В любом случае указанный диапазон не превышает 15…20 % от номинальной частоты вращения, что является недостатком разомкнутого регулирования.
Замкнутое регулирование
В САР замкнутого типа (рис.14.2) введена обратная связь по скорости (сигнал uOCC) и регулятор скорости РС. Источник напряжения регулируемый (ИНР) изменяет напряжение U1 статора по действием сигнала uРC до тех пор, пока наступит равенство сигналов uOCC и uЗC, что соответствует равенству заданной ωЗ и фактической ω частот вращения АД.
Особенностью схемы САР частоты вращения замкнутого типа является то, что ею обеспечивается устойчивая работа АЭП как на устойчивом, так и на неустойчивом участках механической характеристики АД. Этим обеспечивается возможность регулирования частоты вращения во всем диапазоне скоростей двигательного режима – от 0 до ωС. Для доказательства этого произведем вывод механических характеристик АЭП для установившихся режимов работы привода, содержащего двигатель, источник напряжения регулируемый и элементы автоматики.
Считая естественную характеристику МЕСТ АД базовой, все искусственные характеристики М определяем согласно пропорции
(14.1)
Выразим естественную механическую характеристику как функцию частоты вращения ω:
(14.2)
Напряжение U1 согласно функциональной схемы рис.14.2 определится как
(14.3)
где kИHP, kPC и kOCC – коэффициенты передачи ИНР, РС (регулятор скорости принят П-типа) и цепи обратной связи;
kΣ – общий коэффициент усиления блоков автоматики.
Подставив в (14.1) выражения (14.2) и (14.3), получим выражение механической характеристики автоматизированного электропривода (рис.14.2):
(14.4)
Семейство механических характеристик АЭП при различных значениях ωЗС, приведено на рис.14.3. Характеристики АЭП имеют S-образный вид. При частотах ωЗС и ωС момент М обращается в ноль. Рабочие участки механических характеристик, имеющие отрицательный наклон, выходят из значений частоты холостого хода, равных сигналу задания ωЗС.
Как видно из рис.14.3, механические характеристики получаются довольно мягкими, особенно в области малой нагрузки – малого момента сопротивления МС. Жесткость β рабочего участка механической характеристики АЭП
(14.5)
может быть сделана сколь угодно большой за счет увеличения общего коэффициента усиления kΣ. Однако, с увеличением kΣ увеличивается также напряжение U1 статора АД (14.3). Увеличивать U1 можно до значения номинального напряжения U1НОМ., иначе возникнет перегрузка по току обмотки статора АД. Более того, при частотах вращения меньших ωКР, необходимо даже снижать напряжение U1 с тем, чтобы уменьшить ток статора I1, который при ω< ωКР и при U1= U1НОМ практически равен пусковому значению I1ПУСК (рис.14.2).
Следовательно, реально не удастся получить жесткие механические характеристики АЭП, что является недостатком способа регулирования частоты вращения АД изменением только величины напряжения U1 статора.