Лекция №9

Цель лекции: Изучить порядок построения переходных процессов с помощью импульсных переходных функций.

Задачи лекции:

1. Порядок построения переходных процессов с помощью импульсных переходных функций.

2. Исследование динамической точности непрерывных и дискретно-непрерывных ЛСА

Желаемый результат:

Студенты должны знать:

1. Порядок построения переходных процессов с помощью импульсных переходных функций.

2. Исследование динамической точности непрерывных и дискретно-непрерывных ЛСА.

Учебный материал Построение переходных процессов с помощью импульсных переходных функций

В случае действия ЛСА управляющего или возмущающего воздействия сложных форм, удобно пользоваться зависимостями, связывающими значение импульсной переходной функции замкнутой системы к_з(t) с вещественной R(ω) и линейной S(ω) частными характеристиками:

(1)

Тогда, учитывая

(2)

получим:

(3)

(4)

Для вычисления интегралов (3) и (4) функцию к_з представим в виде суммы элементарных трапеций к_i(t), в этом случае выражения (3) и (4) примут вид:

Исследование динамической точности непрерывных и дискретно-непрерывных лса

Динамическая точность ЛСА определяется ошибками, возникающими в системе от действия управляющих и возмущающих воздействий.

Все типы воздействий можно разделить на:

- регулярные,

- случайные,

- их комбинации.

Регулярные воздействия являются медленно – меняющимися функциями от времени, по сравнению с длительностью переходных процессов.

Ошибки от случайного воздействия определяются не мгновенными значениями, а её средними квадратическими отклонениями.

Вопросы самоконтроля:

1. Переходные процессы с помощью импульсных переходных функций.

2. Динамическая точность непрерывных и дискретно-непрерывных ЛСА.

Лекция №10

Цель лекции: Изучить характеристики точности непрерывных ЛСУ при действии регулярных сигналов, определение характеристик точности дискретных и дискретно-непрерывных ЛСУ.

Задачи лекции:

1. Рассмотреть характеристики точности непрерывных ЛСУ при действии регулярных сигналов.

2. Рассмотреть характеристики точности дискретных и дискретно-непрерывных ЛСУ.

Желаемый результат:

Студенты должны знать:

1. Характеристики точности непрерывных ЛСУ при действии регулярных сигналов.

2. Характеристики точности дискретных и дискретно-непрерывных ЛСУ.

Учебный материал Характеристики точности непрерывных лса при действии регулярных сигналов

Точность ЛСА при действии медленно – меняющихся регулярных сигналов определяется коэффициентом ошибок, которые можно получить разложением передаточной функции замкнутой системы относительно ошибки в ряд Макларена.

1. Неподвижное состояние

В качестве типового режима рассматриваются устойчивые состояния при постоянных значениях управляющего и возмущающего воздействия.

Ошибка системы в этом случае называется статической.

(1)

где l – число возмущений

g₀ – управление

f_k0 – возмущение

В статических режимах: W(0)=k – общий коэффициент усилия разомкнутой системы (цепи).

; ;

где γ₁ – коэффициент статизма

Величина (1+k) показывает эффективность регулирования с точки зрения уменьшения установленной ошибки.