Лекция №12

Цель лекции: Изучить порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

Задачи лекции:

1. Порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

2. Виды программирования корректирующих устройств локальных систем управления.

Желаемый результат:

Студенты должны знать:

1. Порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

2. Виды программирования корректирующих устройств локальных систем управления.

Учебный материал Дискретно-непрерывные линейные и нелинейные системы.

Структурная схема исходной локальной системы разработана или полностью задана; в процессе проектирования найти законы регулирования, которые можно реализовать в виде последовательных, параллельных или последовательно-параллельных КУ в виде RC-цепочки или программы коррекции.

При проектировании дискретно-аналоговых систем необходимо подбирать параметры не только микропроцессора, но и преобразователей аналог-код, код-аналог.

Значительное влияние на запасы устойчивости, показатели качества и характеристики точности оказывают такт квантования и длина слова. В случае несоответствия показателей качества и точности проводится коррекция системы с помощью RC- цепочки или программы коррекции.

Используются 4-ре способа программирования:

1) прямое,

2) последовательное,

3) параллельное,

4) последовательно-параллельное.

Рассмотрим прямое программирование:

(1)

При прямом программировании по передаточной функции (1) определяем разностное уравнение

(2)

уравнение (2) делится на две части:

l_p^*(t)=U₂^*(t)-U₃^*.

Строится структурная схема программирования:

Последовательное программирование.

При последовательном программировании передаточную функцию преобразуют к виду:

1/e_n и 1/d_m – соответственно нули и полюса характеристического уравнения.

При параллельном программировании:

Если есть W_ky(jλ)=, то можем составить программу коррекции.

1) Производим обратно билинейное преобразование:

2) Делаем сдвиг на (z^-1)

,

т.е. домножаем на (z^-1).

Запишем разностное уравнение в масштабе реального времени, вместо z²→U_k-2, z→U_k-1.

Сначала запишем знаменатель с противоположным знаком, затем числитель

Это уравнение и программируется.

Вопросы самоконтроля:

1. Перечислите порядок реализации корректирующих устройств в дискретных локальных системах управления.

2. Назовите виды программирования корректирующих устройств локальных систем управления.

Лекция №13

Цель лекции: Изучить порядок расчета передаточной функции двигателя.

Задачи лекции:

1. Порядок расчета передаточной функции двигателя.

Желаемый результат:

Студенты должны знать:

1. Порядок расчета передаточной функции двигателя.

Учебный материал Расчёт пф двигателя.

Электрический		km – моментальная постоянная электродвигателя Ra – сумма сопротивлений обмоток якоря электродвигателя, соединительных проводов и выходной цепи электромагнитного усилителя kν – коэффициент вязкого трения ke – постоянная противо-эдс Jn – приведённый к валу двигателя момент инерции вращающихся частей и исполнительного механизма Tg=La/Ra – электромагнитная постоянная якоря Ra – омическое сопротивление La – индуктивное сопротивление
Гидравлический		kn – постоянная гидравлической помпы kгд – постоянная гидродвигателя kω – коэффициент жидкостного трения ky – коэффициент, характеризующий утечки гидравлического привода V –объём рабочей жидкости в цилиндре при нормальном давлении E – модуль объёмной упругости Jn – приводимый к валу двигателя момент инерции всех вращающихся частей
Пневматический двигатель		P10 – установившееся давление в 1-ой и 2-ой полостях силового цилиндра P0 – давление воздуха в резервуаре Pa – атмосферное давление окружающей среды Xn0 – величина перемещения поршня L – длина силового цилиндра за вычетом толщины поршня n – показатель политропы λ1, λ2 – постоянные привода Fn – площадь поршня m – масса поршня, штока и подвижных частей исполнительного механизма kν – постоянная скоростного трения

Передаточное соотношение редуктора:

;

J_n – момент инерции на валу двигателя,

J_g – момент инерции объекта управления.

Привод будет согласован с нагрузкой при следующих номинальных параметрах.

рассчитать после подбора двигателя и редуктора

W_n – мощность

E_m и ω_m – максимальная угловая скорость и максимальное ускорение углового вала.

Вопросы самоконтроля:

1. Порядок расчета передаточной функции двигателя.

2. Порядок расчета передаточной функции привода.