Курсовые работы / Проектирование привода / lca3 / 66

W„ ч (Р) - \V (Р) ⁼ —¹²⁶'^y]—, (8)

^{\ \} /'(O.OlS/'+l)

где К = 126,91 - коэффициент усиления системы,

Логарифмическую амплиту дно-частотную характеристику (ЛАЧХ) ] неизменяемой части будем строить в следующем порядке. [51

Па оси частот нанесена логарифмическая шкала для удобства построения, на ! оси ординат - децщбелы.

Значение сопрягающей частоты определяется по формуле:

coi - -^ ⁼ -^\— = 55,56 рад/с. (9) 7л/ 0,018 •

Сопрягающую частоту coi необходимо отметить на оси частот, для чего следует определить ее десятичный логарифм: lg coi = lg 55,56 = 1,75.

Абсцисса начальной точки соответствует со=1 рад/с, lg ©=0.

Ординату начальной точки следует вычислять по формуле:

20*lg К = 20*lg 126,91 = 42,07 дБ. (10)

Необходимо определить область низкочастотной асимптоты, для этого через начальную точку нужно провести прямую с наклоном - 20 дБ/дек. Это обусловлено тем, что система обладает астатизмом первого порядка. [41 Таким образом, на интервале (0; (i)i) ЛАЧХ имеет наклон - 20 дБ/дек, на этом интервале

действует интегрирующее звено с передаточной функцией вида:

W(P)=^. (11

В точке, абсцисса которой соответствует ©i = 55,56 рад/с, ЛАЧХ изменяе наклон вниз на -20 дБ/дек, так как сопрягающая частота coi находится знаменателе. Это происходит из-за влияния апериодического звена с передаточно функцией вида:

W(P)- ——¹-——. (12

(ТмР+\)