Курсовые работы / Проектирование привода / lca3 / 55

3. ПОСТРОЕНИЕ ЛАЧХ НЕИЗМЕНЯЕМОЙ ЧАСТИ

К неизменяемой части относятся устройства, передаточная функция которых остается постоянной во времениДа к изменяемой - те/уст{К)Ис:гаа, передаточная

\ / \ V

функция которых со временем изменяется, //^l//²''^^^

. ⁱ Q п

В неизменяемую часть системы в оощем случае входят. U исполнительные органы;

2) усилители мощности;

3) измерительные средства (датчики).

В изменяемую часть системы в общем случае входят:

!) электронные усилители;

2) микропроцессоры;

3) преобразователи;

4) устройства компенсации сигналов;

5) устройства коррекции динамических характеристик.

По этой причине в данной системе к изменяемой части можно отнести задающее устройство, представленное микропроцессором, а к неизменяемой - все остальные элементы схемы, а именно: регулирующее устройство, усилитель, двигатель и редуктор.

Для получения передаточной функции неизменяемой части нужно произвести размыкание системы электропривода, для чего необходимо преобразоват! структурную схему так, чтобы получить единичную обратную связь. Размыкание системы выполняется разрывом обратной связи. Это делается для уменьшение ошибки системы. В следящих электроприводах обратная связь по выходному угл' единичная, поэтому нет необходимости в преобразовании структуры системы. [5]

Разорвав цепь обратной связи передаточную функцию неизменяемой части исходя из выражения ^/), можно записать в виде: