3. Динамические характеристики сау.

   1. Преобразователь частоты с автономным инвертором напряжения и управляемым выпрямителем.

Рис. 6. Преобразователь частоты, работающий на статорную обмотку асинхронного двигателя.

Преобразователь включает в себя автономный инвертор напряжения (АИН) с системой управления инвертора и управляемый выпрямитель (В). В промышленных установках управляемый выпрямитель питается от сети переменного тока промышленной частоты 50 Гц. Управляющим воздействием для него является сигнал задания напряжения на входе системы управления выпрямителем. Наиболее распространенной схемой иловой части инвертора является трехфазная мостовая схема, состоящая из шести управляемых ключей (VD1-VD6). Эти ключи должны обладать двухсторонней проводимостью. В настоящее время они обычно выполняются на транзисторах, обеспечивающих протекание тока в прямом направлении от плюса напряжения U_d к минусу. Обратная проводимость обеспечивается включенными параллельно транзисторам диодами обратного тока. С их помощью создается цепь для протекания обратного тока в процессе коммутации транзисторов и в тормозном режиме двигателя.

Управление частотой на выходе преобразователя осуществляется путем воздействия на систему управления инвертора, в которой сигнал задания частоты преобразуется в длительность сигналов управления, подаваемых на транзисторы инвертора в соответствии с установленным алгоритмом. Значение амплитуды напряжения переменного тока на выходе инвертора определяется значением выпрямленного напряжения U_d, из которого формируется выходное напряжение преобразователя. Оно задается сигналом на выходе системы управления выпрямителем.

Диаграмма состояний ключей инвертора при угловой длительности замкнутого состояния ключей (открытого состояния транзисторов, работающих в ключевом режиме), равной π, представлена на рис. 7. В каждый данный момент времени замкнуты три ключа.

Рис. 7. Диаграмма состояний ключей инвертора.

Состояние ключей изменяется через каждую шестую часть периода, длительность которой в единицах времени ∆t определяется заданным значением частоты на выходе инвертора как ∆t = π/(Зω_Оэл). Таким образом, изменение сигнала задания частоты на входе системы управления инвертором приводит к изменению этой длительности, т.е. изменению частоты ω_Оэл напряжения на выходе. Последовательность замыкания ключей VD1-VD6 (см. рис. 6) соответствует определенному направлению вращения двигателя. Для его изменения эта последовательность должна быть изменена на обратную. Из диаграммы очевидно, что существует шесть ненулевых состояний ключей, при которых всегда замкнуты два четных и один нечетный или один четный и два нечетных ключа. Кроме них могут еще использоваться два нулевых состояния, при которых замкнуты ключи VD1—VD3 — VD5 или VD2—VD4—VD6 и когда все три фазы статора замкнуты на положительный или отрицательный зажим выпрямителя, что соответствует нулю напряжения на нагрузке.

В каждом из шести ненулевых состояний две обмотки статора, соединенные параллельно, включены последовательно с третьей обмоткой.

Рис. 8. Форма напряжений на выходе инвертора.

Поэтому на соединенных параллельно обмотках действует напряжение, равное (1/3) U_d, а на обмотке, соединенной с ними последовательно (2/3)U_d. Поскольку выходное напряжение преобразователя формируется из напряжения U_d на выходе выпрямителя, изменение U_d в результате изменения сигнала задания на входе системы управления выпрямителем приводит к пропорциональному изменению напряжения на выходе преобразователя частоты.

Если бы автономный инвертор питался от источника постоянного напряжения (выпрямителя), обладающего двухсторонней проводимостью, то при уменьшении частоты на выходе преобразователя или при увеличении скорости двигателя до значения, большего скорости идеального холостого хода в результате действия активного момента на валу, двигатель переходил бы в режим рекуперативного торможения. Если выпрямитель выполняется как нереверсивный, то он не пропускает поток мощности от двигателя в сеть.

Несинусоидальность выходного напряжения приводит к неси­нусоидальному характеру тока в статорных обмотках и пульсациям момента двигателя. Эти пульсации особенно сильно проявляются при пониженной частоте и небольшом моменте инерции механизма, который приводится в движение приводом. Тогда они вызывают неравномерность вращения двигателя, а иногда и возникновение шагового режима, когда двигатель вращается с остановками. Таким образом, несинусоидальный характер напряжения на выходе выпрямителя накладывает ограничение на возможный диапазон регулирования скорости привода. Кроме того, наличие высших гармоник в кривой тока статора вызывает увеличение потерь энергии по сравнению со случаем питания двигателя синусоидальным напряжением.

При исследовании динамики могут быть учтены в параметрах статорной цепи асинхронных двигателей приведенные параметры АИН. Наряду с этим в структуре ТП частоты имеется сглаживающий фильтр (С_ф), существенно влияющий на динамику системы.