федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«Вологодский государственный университет»

«Электроэнергетический факультет»

(наименование факультета)

«Управляющие и вычислительные системы»

(наименование кафедры)

Курсовой проект/работа

Дисциплина: «Основы теории управления»

Вариант: М.А.А. Шифр работы КП (КР) 130132631207

( код специальности…..регистрационный номер по журналу…год)

Руководитель	______________Бакаев В.Н.___________________ (уч. степень, звание, должность. Ф.И.О)
Выполнил (а) студент	___________Мамзиков Артём Андреевич_______
Группа, курс	ЗЭВ-31, 3 курс _
Дата сдачи	___________________________________________
Дата защиты Оценка по защите	____________________________________________ ____________________________________________ (подпись преподавателя)

Вологда

2015 Г.

Содержание

1	Введение	3
2	Задание на курсовой проект	4
3	Исходные данные	6
4	Расчет и анализ САУ	8
5	Заключение	21
6	Список использованной литературы	22

ВВЕДЕНИЕ

В настоящее время трудно указать какую-либо отрасль народного хозяйства, где не нашла бы применение автоматика. Управление производственными процессами, машинами и механизмами, роботами-манипуляторами, транспортными и энергетическими установками немыслимо без широкого использования автоматических устройств регулирования и управления.

Теория автоматического управления (ТАУ) является наукой о принципах построения и методах расчета систем автоматического управления (САУ). Ее выводы применимы для любых САУ независимо от назначения, физической природы и конструктивного исполнения. Создание современных систем и их эксплуатация становятся невозможными без знаний этой научной дисциплины.

В данной курсовой работе рассматривается система автоматизированного управления перемещением захвата робота.

ЗАДАНИЕ НА КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

Постановка задачи

В курсовой работе необходимо выполнить анализ и расчёт САУ перемещением захвата робота в соответствии с представленными исходными данными.

В соответствии с выбранной функциональной схемой линейной САУ требуется:

1. На функциональной схеме расчленить систему на типовые элементы (звенья), найти передаточные функции каждого звена и рассчитать их параметры. Составить структурную схему САУ с указанием входной, выходной величины и возмущающего воздействия, а также промежуточных координат. Указать место установки будущего корректирующего устройства. Привести краткое описание работы САУ.

2. Пользуясь правилами преобразования структурных схем найти передаточную функцию разомкнутой САУ, а также замкнутых САУ – по управляющему и возмущающему воздействиям и по ошибкам от этих воздействий. Сравнить между собой характеристические уравнения замкнутой и разомкнутой систем и указать их общность и различие.

3. Построить а.ф.х., асимптотические л.а.х. и л.ф.х. разомкнутой нескорректированной системы и дать заключение о качестве работы замкнутой системы (точность регулирования, быстродействие, перерегулирование, полоса пропускания и т. д.).

4. Определить возможные частоту и амплитуду автоколебаний при введении в нескорректированную САУ нелинейности.

5. Для нескорректированной системы проверить устойчивость ее работы методом, соответствующим варианту задания. Определить критический коэффициент усиления системы.

6. Построить границу устойчивости по методу D-разбиения плоскости параметра.

7. Используя логарифмические частотные характеристики определить тип и параметры корректирующего устройства, обеспечивающего при подаче на вход САУ управляющего воздействия и для статических систем или и для астатических систем заданные показатели качества.

8. Оценить качество работы замкнутой скорректированной системы по управляющему воздействию с использованием квадратичной интегральной оценки I2.

9. Составить математическую модель скорректированной линейной системы и получить переходный процесс на выходе САУ с использованием ЭВМ при отработке входного воздействия для статических САУ, а для астатических – и. Определить показатели качества регулирования и сравнить их с заданными и полученными в п. 8.

10. Определить установившуюся ошибку регулирования в скорректированной системе при подаче возмущающего воздействия .