Компоновочная схема

Предусмотрено 7 групп компоновочных схем.

К 1 и 2 относятся манипуляторы , имеющие перемещения в декартовой системе координат(плоской и пространственной).

3-5 группа – в полярной системе координат (плоской, цилиндрической и сферической)

К 6 -7 группам в сложной системе координат – цилиндрической и сферической.

Каждая группа обозначается 2-значным индексом:

Декартовая плоская – от 00 до 19

Декартовая пространственная – 20 -29

Полярная плоская - 30-39

Полярная цилиндрическая – 40-59

Полярная сферическая – 60-79

Сложная полярная цилиндрическая – 80-89

Сложная полярная сферическая – 90-99

Система управления

Может быть цикловой и числовой

Для цикловой – Ц

Позиционные ЧПУ – Ф2

Контурные ЧПУ – Ф3

Контурно – позиционные – Ф4.

Примеры обозначений

Обозначение каждой модели робота должно отражать следующие данные:

• Функциональные возможности и целевое назначение

• Грузоподъемность

• Тип системы управления

• Компоновочную схему и тип компоновки

Функциональное возможность и целевое назначение обозначается следующим образом:

У – универсальные

А – для обслуживания литейных и кокильных машин

К – для обслуживания кузнечно – прессового оборудования

С – для обслуживания металлорежущих станков

Г – для обслуживания ванн металлопокрытия

М – манипулятор автоматический с программным управлением

Пример :СМ40Ц41.01

Целевой станочный робот грузоподъемностью 40 с цикловой системой управления , работающая в полярно цилиндрической системе координат , модификация 1

Захватные устройства промышленных роботов

К ним предъявляются как требования общего характера, так и спец. связанные с конкретными условиями эксплуатации.

Общие требования:

1. Надежность зажима и удержание предметов при манипулировании

2. стабильность базирования

3. недопустимость повреждения и тем более разрушения предметов

последнее требование зависит от числа пальцев.

Вероятность повреждения предмета в 2-3 раза меньше при применении 5 пальцев по сравнению с 2.

К специальным требованиям относятся, например, необходимость изменения усилия зажима в зависимости от массы предмета, регламентированные конфигурацией пальцев, материал из которого изготовлены пальцы.

Различают механические захватные устройства, магнитные, вакуумные.

Как правило они имеют рычажную конструкцию и перемещение ведущего звена приводит к зажиму или разжиму переносимого предмета.

При переноске листовых материалов используют магнитные или вакуумные схваты.

1 – ые применяются при переноске магнитных материалов, они могут иметь постоянные магниты или электромагниты. В этом случае необходимо устройство для отделения предметов. Недостаток 2 – ых - остаточный магнетизм.

Вакуумные могут переносить как магнитные, так и немагнитные материалы. Бывают 2 – ух разновидностей – пассивные - с магнитными присосками и активные – с принудительным поддержанием вакуума в удерживающей чаше.

Агрегатные станки

Агрегатными называются специальные станки собранные в основном из стандартных и унифицированных узлов в единый комплекс или агрегат и имеющий единую схему управления. Имея высокую производительность агрегатные станки могут перестраиваться на выпуск других изделий. Их проектируют для обработки одной или нескольких деталей или бывают однопозиционные и многопозиционные.

Преимущества агрегатных станков:

1. Простота проектирования и изготовления

2. Упрощение монтажа и демонтажа

3. Снижение себестоимости

4. Проще и дешевле ремонт станка

5. Особо эффективны в применении в автоматических линиях.

На агрегатных станках осуществляют:

Многоинструментальную и многопозиционную обработку деталей сверлильно-расточным, фрезерным и токарным инструментом.

Компоновка агрегатных станков:

Они бывают:

• Односторонние и многосторонние

• Одношпиндельные и многошпиндельные

• Однопозиционные и многопозиционные

• С компоновкой горизонтальной, вертикальной, наклонной, комбинированной.(стр 18)

1. Станина

2. Силовая головка

3. шпиндельная коробка

4. приспособление для закрепления деталей

5. Тумба

6. Угольник

7. Колона

8. Кондукторная плита

9. основание (фундаментная плита)

10. Поворотный стол

11. Коробка силовой головки

Типовые компоновки с закреплением деталей в станочном приспособлении показан на стр.19. различие в том, что обработка ведется с одной (а)

Типовые компоновки с закреплением деталей в стационарном приспособлении показан на стр.19. Различие в том, что обработка ведется с одной, двух и трёх сторон с силовыми узлами.

Типовые компоновки агрегатных станков выполняются вертикальными, горизонтальными, вертикально-горизонтальными. На этих станках деталь обрабатывается последовательно с одной, двух и трех сторон на механических позициях в приспособлениях, установленных на поворотном делительном столе.

Типовые компоновки агрегатных станков с круговым движением детали в вертикальной плоскости выполняются односторонними, двух- и трехсторонними. Это станки барабанного типа.

Нормализованные узлы агрегатных станков

Шпиндельные коробки служат для размещения рабочих шпинделей и передачи движения на них от выходного вала силовой головки. Для этого шпиндельные головки располагают нужной для обработки длиной детали число шпинделей и передачи для их вращения.

Силовые головки. Бывают самодействующие и несамодействующими. У первых есть собственные привод главного движения и привод подачи, у вторых – только привод главного движения, а привод подачи является самостоятельным узлом к силовой головке не имеющим отношения. Подача инструментов силовой головки осуществляется, как перемещением её корпуса, так и перемещением пинолей с насадкой при неподвижном корпусе. Привод подачи самодействующих головок осуществляется:

1. гидро- или пневмоцилиндрами при ходах до 1500 мм

2. винтовой или винтореечной передачами при ходах до 300-700 мм

3. цилиндрическим кулачком при ходах до 300 мм

4. плоскими кулачками при ходах до 150 мм

При малых ходах – 1-2 мм – может применяться термодинамический привод, в котором для получения непрерывной медленной (до 1 мм/мин) плавной подачи используется свойство металлов удлиняться при нагревании, и магнитострикционный привод, основанный на использовании эффекта изменения длины ферромагнитного стержня в направлении оси возбужденного в нём магнитного поля.

Агрегатные станки, спроектированные и изготовленные для обработки определённой детали, используются в массовом производстве.