Цикл работы станка

Станок модели ИР-500МФ4 является широкоуниверсальным станком, но автоматическая смена инструмента и спутников осуществляется в процессе работы станка по постоянным циклам.

А Цикл автоматической смены инструмента

До начала цикла автоматической смены инструмента механизмы и рабочие органы находятся в исходных положениях, а именно:

а) инструментальный магазин зафиксирован;

б) манипулятор опущен;

в) рука манипулятора втянута.

Цикл осуществляется в следующей последовательности:

1) Расфиксация инструментального магазина (Ц7 вправо);

2) Поворот магазина для поиска инструмента;

3) Фиксация инструментального магазина (Ц7 влево);

4) Подъём манипулятора и захват им подведенного инструмента (Ц5 вверх);

5) Выдвижение руки - вывод инструмента из магазина (Ц4 влево);

6) Опускание манипулятора (Ц5 вниз);

7) Втягивание руки манипулятора (Ц4 вправо);

8) Отвод стойки от стола;

9) Подъём шпиндельной бабки к манипулятору и захват им инструмента, находящегося в шпинделе;

10) Отжим инструмента в шпинделе (Ц2 влево);

11) Выдвижение руки - вывод инструмента из шпинделя (Ц4 влево);

12) Поворот руки манипулятора (Ц6 вправо);

13) Втягивание руки и ввод очередного инструмента в шпиндель (Ц4 вправо);

14) Зажим инструмента в шпинделе;

15) Опускание шпиндельной бабки;

16) Расфиксация инструментального магазина (Ц7 вправо);

17) Поворот магазина для поиска нужного гнезда;

18) Фиксация инструментального магазина (Ц7 влево);

19) Выдвижение руки манипулятора (Ц4 влево);

20) Подъём манипулятора (Ц5 вверх);

21) Втягивание руки и установка инструмента в магазин (Ц4 вправо);

22) Опускание манипулятора (Ц5 вниз).

Б Цикл автоматической смены спутников

1) Подъём поворотного стола 11 (корпус Ц9 вверх);

2) Поворот стола в исходную позицию;

3) Опускание поворотного стола (Ц9 вниз);

4) Подвод стола в позицию выгрузки;

5) Выдвижение захвата 17 (Ц11 или Ц12 вправо);

6) Отжим спутника на столе станка и подъем спутника (корпус Ц10 вверх);

7) Перемещение спутника со станка на платформу 16 (Ц11 или Ц12 влево);

8) Поворот платформы на 180 град. (Ц13 вправо или Ц14 влево);

9) Перемещение спутника с заготовкой с платформы на стол станка (Ц12 или Ц11 вправо);

10) Зажим спутника на столе станка (корпус Ц10 вниз);

11) Возврат захвата (Ц12 или Ц11 влево).

Пр характеризуют следующие параметры:

- грузоподъёмность – наибольшая масса изделия, которым робот может манипулировать в пределах рабочей зоны. Грузоподъемность ПР для машиностроительного производства – 5-500 кг;

- число степеней подвижности – общее число поступательных и вращательных движений манипулятора (без учета движений зажима-разжима его схвата);

- рабочая зона – пространство, в котором может перемещаться схват манипулятора;

- мобильность – способность совершать разные по цели движения: перестановочные (перемещения между рабочими позициями), установочные (перемещения в пределах рабочей зоны), ориентирующие (перемещения схвата). ПР, совершающие все эти движения, называют передвижными, только установочные и ориентирующие – стационарными;

- быстродействие – наибольшие линейные и угловые скорости перемещений конечного звена манипулятора. В большинстве ПР линейные скорости – 0,5-1,2 м/с, угловые – 90-180 град/с;

- погрешность позиционирования – среднее значение отклонений центра схвата от заданного положения и зона рассеяния этих отклонений при многократном повторении цикла установочных перемещений. Для большинства ПР погрешность позиционирования – от 0,05 до1,0 мм.

Устройства программного управления ПР могут быть цикловыми (индекс Ц) и числовыми – позиционными (П), контурными (К), контурно-позиционными (С).

Приводы исполнительных органов ПР могут быть электрическими, гидравлическими, пневматическими, комбинированными.