Добавил:
Upload
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Шульга лекции ЕП ПРМ.DOC
X
- •Лекція 1. Предмет і завдання курсу. Історичні передумови появи маніпуляторів та промислових роботів. Сучасні концепції комплексної автоматизації виробництва
- •1.2. Системи управління пр
- •1.3. Сучасні концепції комплексної автоматизації виробництва
- •Лекція 2. Робот як об’єкт керування. Особливості взаємодії робота і людини в умовах виробництва. Основні поняття, терміни, визначення
- •Дистанційно-керовані маніпулятори
- •Лекція 3 . Функціональна схема і класифікація промислових роботів. Основні технічні показники пр
- •3.1. Функціональна схема пр
- •3.2. Класифікація пр
- •3.3. Основні технічні показники промислових роботів
- •Лекція 4 . Системи основних координатних переміщень. Поняття однорідних координат
- •4.1. Система основних координатних переміщень
- •4,2. Поняття узагальнених координат
- •Лекція 5. Кінематичні схеми. Типові кінематичні схеми роботів різної конструкції
- •Вимоги до кс
- •Лекція 6 . Кінематичний аналіз пр. Розв’язання прямої задачі кінематики
- •Розв’язаня прямої задачі
- •Приклад
- •Визначення швидкості та прискорення робочого органу пр
- •Приклад
- •Лекція 7 . Розв’язання зворотної задачі кінематики маніпулятора. Методи точного і наближеного розв’язання зворотної задачі
- •Приклад
- •Наближені методи
- •Метод Ньютона
- •Лінійне наближення рівнянь зв’язку має вигляд
- •Метод розрахунку приростів узагальнених координат
- •Лекція 8. Динаміка механічної частини пр. Динамічний аналіз. Складання рівнянь руху маніпулятора у загальних координатах
- •Лекція 9. Вимоги до приводів пр. Вибір двигунів приводів
- •Лекція № 10 . Типи і характеристики електродвигунів, що застосовуються у робототехніці. Промислові серії електродвигунів
- •Лекція № 11. Спеціальні двигуни постійного струму. Вентильні двигуни
- •11.1. Спеціальні двигуни постійного струму
- •11.2. Вентильні двигуни
- •Лекція 12 Електроприводи промислових роботів. Функціональна схема еп і його елементи.
- •Лекція 13. Типові структури регульованих еп.
- •Синтез систем керування еп эшим1 і эпб2
- •Лекція № 14 . Синтез систем керування еп промислових роботів.
- •14.2. Вибір системи керування еп пр
- •14.3. Структурна схема каналу керування “Електроніка нцтм–30”
- •Лекція № 15 . Системи дистанційного керування роботами
- •15.1. Системи дистанційного керування
- •15.1.1. Системи командного керування
- •15.2. Системи копіювального керування
- •15.3. Системи напівавтоматичного (н/а) керування
- •15.3.1. Основні способи напівавтоматичного керування маніпуляторами
- •Лекція 16 . Системи автоматичного керування роботами
- •16.1. Особливості систем автоматичного керування
- •16.2. Циклові ск
- •Лекція 17 . Позиційно-контурні системи керування. Адаптивні системи керування
- •17.1. Загальні положення
- •17.2. Будова позиційно-контурного програмного керування
- •17.4. Обробка інформації в сенсорних системах
- •Лекція 18 . Динамічні моделі маніпулятора. Структурні схеми моделей механічної частини маніпуляторів
- •0 Бл.-вид. Арк.. 3,75
0 Бл.-вид. Арк.. 3,75
_____________________________________________________________________________________
Редакційно-видавничий відділ
Полтавського національно технічного університету
Імені Юрія Кондратюка
36601. Полтава, пр. Першотравневий, 24
Свідоцтво про внесення суб’єкта видавничої справи до державного реєстру видавців, виготовників і розповсюджувачів видавничої продукції
Серія ДК. № 932 від 27.05.2002р.
_____________________________________________________________________________________
Віддруковано з оригінал – макета РВВ ПолтНТУ
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]