СКЕ_1 / Модуль4. Регулирование ЭДС и положения электропривода
.pdfРабота Ж Исследование переходных процессов в контуре регулирования
положения с П-регулятором
Цель работы: исследовать особенности работы контура регулирования положения с П-регулятором, переходные процессы при отработке малых, средних и больших перемещений.
Программа выполнения работы Ж1. Составление структурной схемы по принципиальной схеме
САР положения
Ж1.1. Общие сведения На рис. Ж-1 изображена принципиальная схема САР положения с
П-регулятором. Двигатель постоянного тока Д получает питание от реверсивного тиристорного преобразователя (ТП1, ТП2), обмотка возбуждения ОВ - от преобразователя ТПВ (на схеме не показана). ПИ-регулятор тока собран на усилителе РТ. Сигнал обратной связи по току поступает с шунта на датчик тока ДТ и затем на суммирующий вход
регулятора тока РТ. П-регулятор скорости выполнен на усилителе РС. Выходное напряжение регулятора скорости ограничивается с помощью стабилитронов (СТ1, СТ2). Для формирования сигнала отрицательной обратной связи по скорости используется тахогенератор ТГ . П-регулятор положения выполнен на усилителе РП. Стабилитроны СТ3, СТ4 служат для ограничения задания на скорость при отработке больших перемещений. Для формирования сигнала отрицательной обратной связи по положению исполнительного механизма применяется датчик положения ДП.
Функциональный преобразователь ФП предназначен для компенсации нелинейности объекта управления, обусловленной нелинейной зависимостью коэффициента усиления регулятора положения от задания на перемещение.
Структурная схема контура положения, соответствующая принципиальной схеме рис. Ж-1, показана на рис. Ж-2. Контур тока изображен в свернутом виде. Предполагается, что внутренняя обратная связь по ЭДС двигателя компенсирована. Функциональный преобразователь на структурной схеме не показан.
41
СТ3 СТ4 |
СТ1 |
СТ2 |
|
|
|
Тр |
Rосп |
Rосс |
Rост |
Сост |
ТП1 |
||
uзп Rзп |
uзc Rзс |
uзт Rзт |
|
|
СИФУ |
|
|
|
|
||||
|
|
"В" |
|
|||
|
ФП |
|
|
|
СИФУ |
|
РП |
РС |
РT |
|
|||
Rп |
Rс |
Rт |
|
|
"H" |
ТП2 |
|
|
|
|
|
ДТ |
|
|
|
|
ТГ |
|
ДП |
Д |
Рис. Ж-1. Принципиальная схема САР положения с П-регулятором |
|
|
|
|
||
42
|
|
|
|
|
|
|
|
|
K |
рс |
|
|
W з( р) |
|
I |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Uзп |
|
Uзс |
|
|
|
|
|
Uзт |
|
|
т |
I |
с |
|
|
|
ω |
|
|
|
S |
||||||||||
Kрп |
|
|
|
|
КтТмСФ |
|
|
1 Кт |
|
|
|
|
Rэ |
|
|
Сп |
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
асТтRэКс |
|
|
Ттр(Тµ р+1) +1 |
|
|
|
|
|
ТмСФр |
|
|
|
р |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
Uосс |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Kc |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Uосп
Kп
Рис. Ж-2. Структурная схема САР положения с П-регулятором
|
|
|
|
|
|
|
|
kрс |
|
|
з |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
uзп |
|
uзс |
|
uзт |
|
wт |
( р) |
i |
iс |
|
|
|
|
υ |
|
|
|
ϕ |
||||||||
kрп |
|
Тм |
|
1 |
|
|
|
|
|
ρ |
э |
|
|
1 |
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
Ттр(Тµ р+1) +1 |
|
|
|
|
|
|
|
р |
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Тмр |
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
4Тµ ρэ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
Рис. Ж-3. Структурная схема САР положения с П-регулятором в относительных единицах
43
Объект регулирования контура положения содержит кроме оптимизированного контура скорости, интегрирующее звено (перемещение представляет собой интеграл от скорости) и датчик положения. Коэффициент Сп связывает угол поворота вала двигателя (в радианах) с выходной
координатой и включает в себя как переводной коэффициент в угловую, либо линейную меру, так и коэффициент передачи силового звена.
Ж1.2. Определение времени пуска и торможения привода при отработке среднего настроечного перемещения ϕз.
Ускорение при пуске привода:
εп = |
Мmax − Мс |
. |
(Ж-1) |
||||
|
J |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Ускорение при торможении привода: |
|
||||||
εт = |
|
Мmax |
+ Мс |
|
. |
(Ж-2) |
|
|
J |
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
Угловой путь, пройденный за время пуска tп и торможения tт привода:
|
2 |
|
2 |
|
|
ϕз =ϕпт =ϕп +ϕт = |
εпtп |
+ |
εтtт |
. |
(Ж-3) |
2 |
2 |
|
|||
|
|
|
|
Учитывая, что скорость окончания пуска равна скорости начала торможения, запишем:
εпtп =εтtт. |
|
|
|
|
|
|
(Ж-4) |
|||||
Из уравнения (8-4) выразим время торможения: |
|
|||||||||||
tт = |
εп |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
εт tп. |
|
|
|
|
|
|
|
(Ж-5) |
||||
Подставив уравнение (8-5) в (8-3), получим: |
|
|
|
|||||||||
ϕ |
|
= |
εпtп2 |
+ |
εтεп2tп2 |
=ε |
|
|
εп tп2 |
. |
(Ж-6) |
|
з |
|
2εт2 |
п |
1+ |
|
|
||||||
|
|
2 |
|
|
|
εт |
2 |
|
|
|||
Разрешим (Ж-6) относительно времени пуска и преобразуем полученное выражение с учетом (Ж-1) и (Ж-2):
44
tп = |
|
|
2ϕ |
з |
= |
|
|
|
|
2ϕзJ |
|
|
= |
|||||
ε |
|
|
+ |
|
εп |
(М |
|
−М |
|
|
+ |
|
Мmax −Мс |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
п |
1 |
|
|
|
|
max |
с |
) 1 |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
εт |
|
|
|
|
|
|
Мmax + Мс |
|
|||||
= |
2ϕзJ (Мmax + Мс) = |
ϕзJ (Мmax + Мс) |
|
(Мmax −Мс) 2 Мmax |
(Мmax −Мс)Мmax |
Время пуска и торможения привода:
. (Ж-7)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
εп |
|
|
|
Мmax −Мс |
|
|
|
|
|||||
t |
пт |
=t |
п |
+t |
т |
=t |
п |
+ |
|
|
|
t |
п |
= 1+ |
|
|
|
|
t |
п |
= |
|
|
|||||
|
εт |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Мmax + Мс |
|
|
|
||||||||||||
|
|
= |
|
|
|
2Мmax |
|
|
|
tп. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(Ж-8) |
||||||
|
|
|
|
Мmax + Мс |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
Подставим уравнение (Ж-7) в уравнение (Ж-8) и преобразуем его: |
|
|||||||||||||||||||||||||||
tпт |
= |
|
|
|
|
2Мmax |
|
|
|
|
|
ϕзJ (Мmax + Мс) |
|
= |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
Мmax |
+ Мс |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
(Мmax −Мс)Мmax |
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
4ϕзJМmax |
|
|
||||
= |
|
|
ϕзJ (Мmax + |
Мс) 4Мmax |
|
= |
. |
(Ж-9) |
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
(Мmax −Мс) Мmax (Мmax + Мс) 2 |
|
2 |
|
|
2 |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
Мmax |
−Мc |
|
||||||||||||||||||||||||
Ж1.3. Определение углового пути, проходимого валом двигателя за время пуска привода до номинальной скорости и последующего торможения до нулевой скорости.
Пренебрегая статической ошибкой регулирования скорости, запишем:
ωо =εпtп =εтtт. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(Ж-10) |
||||||
Выразим из уравнения (Ж-10) время пуска tп и время торможения tт. |
|||||||||||||||||
Подставив полученные формулы в (Ж-3) с учетом (Ж-1) и (Ж-2) получим: |
|
||||||||||||||||
|
|
|
2 |
|
2 |
|
2 |
|
2 |
|
2 |
|
1 |
|
1 |
|
|
ϕ |
|
= |
εпtп |
+ |
εтtт |
= |
εпωо |
+ |
εтωо |
= |
ωо |
+ |
= |
||||
пт |
|
|
2εп2 |
2εт2 |
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
2 |
|
2 |
|
|
|
2 |
|
εп |
|
εт |
|
||||
45
= |
ωо2 |
|
J |
+ |
J |
|
= |
Jωо2Мmax |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
(Ж-11) |
|||
|
|
|
2 |
2 |
|||||||
|
2 |
Мmax − Мс |
|
Мmax + Мс |
|
|
|
||||
|
|
|
Мmax − Мc |
|
|
||||||
Ж1.4. Определение времени, в течение которого привод разгоняется до номинальной скорости и затем тормозится до нулевой скорости.
Преобразуем выражение для пути, пройденного за время пуска и торможения привода, с учетом уравнений (Ж-5) и (Ж-1):
|
|
|
|
2 |
|
|
|
2 |
|
2 |
|
|
|
2 2 |
|
2 |
|
εп |
|
||||
|
ϕ |
|
= |
εпtп |
+ |
εтtт |
= |
εпtп |
+ |
εтεпtп |
= |
εпtп |
= |
||||||||||
|
пт |
|
|
|
|
|
|
|
2εт2 |
|
1+ |
|
|
||||||||||
|
|
|
2 |
|
|
|
|
2 |
|
2 |
|
|
|
|
2 |
|
εт |
|
|||||
= |
Мmax − |
Мс |
t2 |
|
|
+ |
Мmax −Мс |
|
|
= |
|
Мmax(Мmax − Мс) |
t2 |
|
|||||||||
1 |
|
|
|
. (Ж-12) |
|||||||||||||||||||
2J |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
п |
|
|
|
|
Мmax + Мс |
|
|
J (Мmax + Мс) |
|
п |
|
|||||||||
Приравняем правые части уравнений (Ж-11) и (Ж-12) и выразим из
полученного равенства время пуска tп: |
|
|
||||
Jωо2 Мmax |
= |
Мmax (Мmax −Мс) 2 |
, |
|||
2 |
2 |
|
J (Мmax + Мс) |
tп |
||
Мmax − Мc |
|
|
|
|
||
tп = |
Jωо |
|
|
. |
|
(Ж-13) |
|
|
|
|
|||
|
Мmax −Мс |
|
|
|||
Время пуска и торможения привода в соответствии с формулой (Ж-8):
tпт = |
2Мmax |
tп = |
2Мmax |
× |
Jωо |
= |
|
Мmax + Мс |
Мmax + Мс |
Мmax − Мс |
|||||
|
|
|
|
= |
2JωоМmax |
. |
(Ж-14) |
||
2 |
2 |
||||
|
|
|
|||
|
Мmax − Мc |
|
|
||
Для удобства моделирования и анализа результатов приведем структурную схему контура положения к системе относительных единиц.
46
Ж2. Приведение структурной схемы САР положения к системе относительных единиц
В дополнение к базовым единицам, принятым при исследовании контуров тока и скорости, определим базовую величину положения. Будем полагать, что положение измеряется в радианах, тогда Сп =1 и
Sб=ϕб=ωбtб . |
(Ж-15) |
При tб =1 с получим: |
|
ϕ |
б |
=ω |
б |
. |
(Ж-16) |
|
|
|
|
Определим базовые величины переменных в узлах сравнения схемы, задавшись единичными коэффициентами в цепях обратных связей.
Цепь обратной связи по положению.
k |
|
= К |
|
ϕб |
=1, U |
= К ϕ |
=U |
. |
(Ж-17) |
|
п |
пUосп |
|||||||||
|
|
оспб |
п б |
зпб |
|
|
||||
|
|
|
|
б |
|
|
|
|
|
|
После расчета базовых величин определим передаточные функции элементов структурной схемы в относительных единицах.
1. Регулятор положения при отсутствии ограничения задания на ток и задания на скорость.
kрп =Kрп |
Uзпб |
|
= |
|
|
|
|
Кс |
|
|
× |
Кп ωбtб |
= |
1 |
. (Ж-18) |
||||||
Uзсб |
|
Кп |
апасТт tб |
Кс ωб |
апасТт |
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
2. Регулятор скорости. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
kрс =Kрс |
Uзсб |
= СФбТм Кт × Ксωб = |
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
Uзтб |
4ТµRэ Кс |
Кт Iб |
|
|
|
|
|
|||||||||||||
= СФбТм × |
|
Uб |
|
= |
Тм |
. |
|
|
|
|
(Ж-19) |
||||||||||
|
CФб Iб |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
4ТµRэ |
|
|
|
|
|
|
4Тµ ρэ |
|
|
|
|
|
||||||||
3. Контур регулирования тока. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
wз ( р) =W з( р) |
Uзтб |
= |
|
|
|
1 Кт |
|
|
× Кт Iб = |
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
т |
т |
|
|
|
|
Iб |
Ттр(Тµ р+1) +1 |
|
Iб |
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
47
|
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(Ж-20) |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
Ттр(Тµ |
р+1) +1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
4. Двигатель. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
Rэ |
|
|
|
× |
Iб |
= |
|
|
Rэ |
|
|
|
× |
|
Iб СФб |
= |
|
|
ρэ |
|
|
. |
|
|
|
(Ж-21) |
||||||||||||||
|
|
ТмСФбр |
|
|
ТмСФб р |
|
|
|
|
Тмр |
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
ωб |
|
|
|
|
|
Uб |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||
|
5. Регулятор положения при ограничении задания на ток. |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
kрп =Kрп |
Uзпб |
|
|
= Кс |
|
|
4imaxIбRэ |
|
× imax +iс × Кп ωб tб = |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Uзсб |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Кп |
|
|
Тм tб СФϕзωб tб |
|
imax −iс |
|
|
|
|
|
Кс ωб |
|||||||||||||||||||||||||
|
= |
|
4imaxIбRэ СФ ×imax +iс = |
|
4imaxρэ |
× |
imax +iс |
. |
(Ж-22) |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
Тм СФϕзUб |
|
|
imax −iс |
|
|
|
|
|
|
Тмϕз |
|
|
imax −iс |
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
6. Время пуска и торможения привода при отработке среднего |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
настроечного перемещения ϕз в соответствии с уравнением (Ж-9). |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
t |
t = |
|
|
4ϕзϕбJ СФimax Iб |
|
= |
|
|
|
4ϕзωбtбТмtбС 2 Ф2 imax |
, |
||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||
|
пт б |
|
|
С 2 Ф2 (imax2 |
−ic2 )Iб2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Rэ СФ (imax2 −ic2 )Iб |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
tпт = |
|
|
|
|
4ϕзUбТмСФimax |
|
|
= |
|
4ϕзТм imax |
. |
(Ж-23) |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Rэ СФ (imax |
−ic )Iб |
|
|
|
|
ρэ(imax −ic ) |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
7. Регулятор положения при ограничении задания на ток и скорость. |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
k |
рп |
=K |
рп |
Uзпб |
|
= Кс |
2imaxIбRэ 1+ |
|
|
iс |
|
|
|
Кп ϕб = |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
Uзсб |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
imax |
|
Кс |
ωб |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Кп ТмСФυнωб |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
= |
2imaxIбRэ СФ |
1+ |
iс |
|
|
= |
2imaxρэ |
1 |
+ |
i |
iс |
|
. |
(Ж-24) |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
Т СФυ U |
|
|
|
i |
|
|
|
|
|
|
Т υ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
м |
|
|
|
|
|
|
н б |
|
|
|
max |
|
|
|
|
|
|
м н |
|
|
|
|
max |
|
|
||||||||||||||
8. Угловой путь, проходимый валом двигателя за время пуска привода до номинальной скорости и последующего торможения до нулевой скорости в соответствии с уравнением (Ж-11).
48
|
|
|
|
|
|
2 |
2 |
СФimax |
Iб |
|
||
ϕптωб tб = |
Jυнωб |
|
, |
|||||||||
С |
2 |
Ф |
2 |
|
2 |
2 |
2 |
|||||
|
|
|
|
|
|
(imax −ic )Iб |
|
|||||
ϕ |
t |
= |
Тм tб С2Ф2υн2Uбimax |
, |
||||||||
|
||||||||||||
|
пт б |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
2 |
|
|
|
|
|
Rэ СФ СФ (imax −ic )Iб |
|
||||||||
Т υ2i
). (Ж-25)
ρэ
9.Время, в течение которого привод разгоняется до номинальной скорости и затем тормозится до нулевой скорости в соответствии с уравнением (8-14).(м н maximax2 −ic2ϕпт =
t |
t |
|
= 2Jυнωб СФimax Iб |
= 2ТмtбС 2 Ф2υнωбimax |
|||||||||||||
|
пт б |
С |
2 |
Ф |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
|
|
2 |
|
2 |
|
||
|
|
|
|
|
|
(imax −ic )Iб |
|
|
Rэ СФ (imax −ic )Iб |
||||||||
|
|
tпт = |
|
2Тм СФυнUбimax |
= |
|
2Тмυнimax |
. |
(Ж-26) |
||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
2 |
|
|
2 |
2 |
|
|||
|
|
|
|
|
Rэ СФ (imax −ic )Iб |
|
ρэ(imax |
−ic ) |
|
|
|||||||
На рис. Ж-3 изображена структурная схема системы автоматического регулирования скорости в относительных единицах, соответствующая структурной схеме на рис. Ж-2.
Ж3. Расчет параметров структурной схемы САР положения
На основании уравнений (Ж-17) – (Ж-21) рассчитать численные значения передаточных функций элементов структурной схемы (рис. Ж-3):
•регулятора положения,
•регулятора скорости,
•замкнутого контура тока,
•двигателя.
Варианты заданий для выполнения работы приведены в приложении 1.
49
Ж4. Исследование переходных процессов в контуре положения при отработке малых перемещений
Ж4.1. Определить параметры типовых блоков SIMULINK, соответствующих структурной схеме модели, изображенной на рис. Ж-4. Коэффициент усиления регулятора положения рассчитывается по формуле (Ж-18).
|
uзп = 0.1 |
|
|
|
|
|
|
з |
υ |
|
|
|
ϕ |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
kрп |
uзс |
wсо( р) |
|
1 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
In1 Out1 |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
p |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
In2 Out2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
P − speed |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Рис. Ж-4. Структурная схема модели контура положения без ограничения задания на ток якоря и скорость
Ж4.1.1. Для моделирования контура скорости создать подсистему на основании модели контура скорости с П-регулятором.
Подсистема однократно-интегрирующей САР скорости wсоз ( р) с
П-регулятором скорости и ПИ-регулятором тока основана на схеме модели, изображенной на рис. Г-7 /8/. Подсистема (рис. Ж-5) должна иметь два входа (по заданию uзс и по нагрузке iс) и два выхода (по скорости υ и по току i). Подсистеме присвоить имя P − speed .
|
|
|
|
2 |
iс |
|
|
|
uзс |
uзт |
з |
In2 |
|
|
|
|
|
ρ |
|
υ |
|||
1 |
kрс |
|
wт( р) |
э |
|||
|
In1 |
|
|
1 |
|||
In1 |
|
Out1 |
Т |
||||
|
|
In2 |
р |
Out1 |
|||
|
|
|
|
м |
|
||
|
|
PI −current |
i |
|
|
||
|
|
|
|
|
2 |
|
|
Out2
Рис. Ж-5. Структурная схема модели подсистемы P − speed регулирования скорости
50