Вопросы и задания

1. Какие элементы входят в САУ курсом судна и какие их передаточные функции ?

2. Зачем элементы рулевого привода дважды охвачены жесткими обратными связями ?

3. Как исследовать на устойчивость САУ курсом судна ?

4. Как обеспечить устойчивость САУ курсом судна в любых условиях его эксплуатации ? Каковы ошибки удержания судна на заданном курсе ?

1.22. Сущность процесса синтеза сау. Частотный метод синтеза линейных сау

Синтез САУ представляет собой процедуры определения вида и характеристик корректирующего устройства или регулятора, с помощью которых система с исходным набором звеньев и их характеристик при заданных внешних задающих и возмущающих воздействиях работает с заданным качеством.

Методы синтеза классифицируются по критериям (показателям качества), используемых при синтезе, характеристиками входных сигналов, структурой исходной схемы и алгоритм решения задачи синтеза.

Синтез КУ следящих системпроизводится частотным методом с использованием ЛАЧХ по обобщенной структурной схеме САУ, приведенной на рис.1.77.

Исходные данные для синтеза:

1. Передаточная функция W_Н(p) неизменяемой части САУ.

2. Показателями качества (критериями синтеза) являются:

- максимальная ошибка регулирования ε_т в следящем режиме;

- показатель колебательности М.

Ошибка регулирования ε_т является прямым показателем качества, а показатель колебательности М – косвенным. Зная М, можно по рис.1.47 найти перерегулирование σ.

3. Характеристиками входного сигнала являются: максимальные скорость и ускорениеего изменения.

Этапы синтеза:

1. Строится ЛАЧХ неизменяемой части системы L_Н, например, вида, изображенного на рис.1.78.

46