Файловый архив студентов. Файловый архив студентов.
1261 вуз, 4607 предмет.
/ Регистрация
FAQ Обратная связь Вопросы и предложения
Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Московский государственный индустриальный университет
Предмет:
[НЕСОРТИРОВАННОЕ]
Файл:

Adaptive Control System

.pdf
Скачиваний:
15
Добавлен:
10.06.2015
Размер:
2.48 Mб
Скачать
☆

J

J

! "

! "

! "

! " M J

 

!

"

 

!

 

"

 

 

!

"

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " ! "

 

 

! "

! " ! "

 

! " $ ! " ! "% ! " ! "& ! "

! "

% &

! " ! " J

! " J

! "

J ! "

! " ! "

J

M

 

 

 

! " ! "

 

! " $ ! " ! " ! "

! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! "

 

 

 

 

 

! " ! " J

 

! "

! "

! "

J J ! "

J J

J % "

% & J

 

!

 

" $

 

 

!

 

"

 

 

 

 

! "

 

 

 

 

J % "

J

 

 

 

 

 

$

 

 

 

! "% ! " ! "&

! "

 

 

 

 

 

! "

% & $ $ ! "

J

J % " % " #

# #

! " $ % " ! " ! " ! " #

! "

! "

J ! "

J

! "

! "

! "

! "

! " ! "

 

 

 

 

! " $

 

 

! " $

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

!

"

 

 

 

 

!

"

 

!

"

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " ! "

% ! " ! "&

! " ! "

! "

# # #

! "

J ! # " J ! "

#

! "

J ! " ! "

! " ! " ! "

J

! "

! "

 

 

 

 

! "

 

 

! "

! "

! "

J ! " ! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

% ! "&

% ! "&% !

"&

! "

 

 

 

 

 

%%

! "&

 

! "&

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " ! "

% ! "&

 

 

! " % ! "& ! " J

 

 

! "

! "

! "

 

! "

M

! "

% "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

M

J

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

#

 

 

 

 

"

 

 

 

 

!

J

! " $

$ % # &

# ! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

"

 

 

 

 

 

 

 

 

!

J

 

 

 

 

 

 

 

! "

J

 

 

 

 

 

 

% & # ! "

 

 

% & # #

! "

! " ! " ! "

 

 

 

 

 

$

 

% & $

 

 

% &

! "

! "

 

"

 

 

& $

 

"

! "

 

 

&

 

!

! " %

!

! " %

 

! "

$ ! " % & % &

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

#

 

 

"

! "

 

 

&

!

 

"

 

 

 

 

! "

 

 

 

 

!

! " %

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " $

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " ! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! "

J ! "

 

 

! " ! "

! "

 

! ! ""

$

! " ! "

 

 

 

! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

% "

 

 

 

 

 

$

$ ! "

 

 

 

 

! "

J

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " ! "

 

! "

 

 

 

! "

 

 

 

$

 

! " %

 

 

 

 

 

&

 

 

 

 

 

! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

! " %

 

&

!

"

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! "

 

 

! "

 

 

 

 

! " $ % ! " ! " ! "&

! " $ # # #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

&

!

 

"

 

$ ! " % #

!

"&

! "

 

#

 

!

"

! " %

 

 

 

 

 

 

! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! % &"

! " ! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

% &

 

J J ! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " $ # #

 

 

 

 

! "

! " ! " ! "

# ! "

# ! "

! " # ! "

! " # ! " ! " ! " ! "

! "

! "

! "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! " ! " ! "

 

 

 

 

! " #

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

! "

% "

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

$

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$

J

J

J

 

 

J

 

 

 

! " $ # ! " $ # #

 

$

 

#

 

 

$

 

 

 

 

$

 

 

$

 

!

" $

 

#

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ %

& %

& %

& % & ! " $

 

 

#

M

! " $ % &

! " $ ! " $ ! "

#

! " ! # # "! # " % &

 

 

 

 

 

! " $

 

 

 

 

 

 

 

 

M

 

 

 

# #

$ % & % & % & % &

! " $ # # #

! " $ ! " $ ! "

 

 

 

 

 

 

!

" $

 

#

 

!

" $

 

#

 

#

 

$ #

 

 

$

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

#

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

$ $ ! " $ # # ! " $ # # $ % &

% & % & %

& ! " $

 

 

 

! # "

 

 

M

! " $ % &

! "

 

1

 

 

 

1

 

0.9

y−system output

 

0.8

 

M M desiredM output

 

 

 

r(t)=1

 

 

 

 

0.8

! " $

 

0.6

 

 

 

 

 

0.7

 

 

 

0.4

value

0.6

 

 

value

0.2

0.5

 

 

0

output

 

 

output

 

 

 

 

 

0.4

 

 

 

−0.2

 

0.3

 

 

 

−0.4

 

0.2

 

 

 

−0.6

 

0.1

 

 

 

−0.8

 

0

50

100

150

−1

 

0

 

 

 

time t (second)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

y−system output

 

 

M M desiredM output

 

 

r(t)=sin(0.2t)

 

 

! " $

! "

 

0

50

100

150

 

time t (second)

 

 

 

 

! "

! "

! " ! " $

#

$ % & % & % & % &

! " $ ! " $ ! "

 

 

 

 

 

 

 

 

1.4

 

 

 

 

2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

y−system output

 

 

 

y−system output

 

 

 

M M M

 

 

 

M M Mym−model output

 

 

 

ym−model output

 

 

1.5

 

 

1.2

r(t)=1

 

 

 

r(t)=sin(0.2t)

 

 

 

 

 

 

 

 

! " $

 

 

 

! " $

! "

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0.5

 

 

 

value

0.8

 

 

 

value

 

 

 

 

 

 

 

 

0

 

 

 

output

 

 

 

 

output

 

 

 

0.6

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

−0.5

 

 

 

 

0.4

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

−1

 

 

 

 

0.2

 

 

 

 

−1.5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0

50

100

150

 

−2

50

100

150

 

0

 

0

 

 

time t (second)

 

 

 

time t (second)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.4

 

 

 

 

 

y−system output

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r(t)=1

 

 

 

1.2

 

 

 

 

 

! " $

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0.8

 

 

 

 

 

 

 

 

value

0.6

 

 

 

 

 

 

 

 

output

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0.4

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0.2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

−0.2

 

 

 

 

 

 

 

 

0

50

100

150

200

250

300

 

 

 

time t (second)

 

 

 
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]
Помощь Обратная связь Вопросы и предложения Пользовательское соглашение Политика конфиденциальности