Adaptive Control System
.pdf
|
|
|
|
! " $ |
|
|
! " |
! " ! " |
! " $ |
! " |
|
|
" |
|
|
" |
! " |
|
! " |
|
! |
|
|
! |
J J
J
J
J
! " ! "
! " J ! "
! "
|
! " $ |
|
# ! " |
! " |
|
! " # ! " # |
|||
|
|
|
|
|
|
! " $ |
|
! " |
! " |
|
! " ! " |
! " J
J J
$ ! " ! " $
J
M
J $ J M
M
! " $
! "
! " J
PARAMETER SPACE
Θi(t)! "
UNCERTAINTY SET
! "
! " $ ! "
! "
J J
J ! "
J
! " ! " |
! " |
J $
! " # ! "
$
J
$
! ! " # ! " " ! ! " # ! " "
! "
! # " $
J J M
M
$ J M
M
! " # #! " $
! " ! " ! " # ! " |
! " |
! " |
|
! " ! # " J |
|
! " $ |
|
! "
! " ! "
! " ! "
! "
J
! "
|
$ $ $ |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
|
J |
|
|
$ |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
J |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
! " $ ! " |
|
! " |
||||||||||||||||||||
|
|
! |
|
|
|
" |
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
! " $ |
|
|
! |
|
" |
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
! "
! "
! " $ ! "
! # "
! # "
|
|
|
# ! # " |
! " |
|
|
! " ! # " # ! # " ! " # |
||
|
|
|
! # " |
! " |
|
||||
|
|
! " ! # " ! # " ! " |
$ ! " ! " $ ! " ! "
! "
! # " ! " $
! " ! "
! "
! # "
J
$ ! " ! "
! " $ ! " ! " |
|
|
|
|
|
|
|
|
! " |
||||
! " $ |
! " |
|
|
|
|
|
|
|
! " ! " |
|
|
|
|
! |
" $ |
|
|
! |
! "" |
|
! " |
|
! |
|
" |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
! "
J J
|
$ |
|
|
|
$ |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
! "
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
$ |
$ |
|
# |
|
|
|
$ |
|
|
! |
|
" |
|
|
|
|
|
|
|
|
J
J
|
$ |
|
|
|
# |
|
|
|
|
$ |
! |
|
" |
|
|
|
|
|
|
|
|
! " $
|
|
! " |
J |
! " |
|
$ J
! " ! "
$ $ ! "
$ #
$ ! "
$ $
|
|
|
$ |
|
|
! " |
|||||||
$ |
|
$ |
|
# |
|
|
|
|
$ |
! |
|
" |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
J
! " |
! " |
$
$
|
! " ! " |
|
! " ! " ! " ! " ! " |
|
|
|
|
|
|
|
! " $ ! " |
|
$ |
$ ! "
! " ! " ! "
! "
$ $ ! "
$ #
$ ! "
$
! "
J
|
|
|
# |
|
|
|
|
|
$ |
! |
|
" |
|
|
|
|
|
|
|
|
! " ! "
$ $
! "
$
$
$
$ $
! " $
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$
$ $
! " $
|
|
|
! " $ |
! " |
! " |
|
! " |
|
|
|
|
|
|
! " |
! " |
||
|
|
|
M
! " ! " |
! " |
|
|
|
J |
! " |
|||
|
|
|
|
! ! "" $ |
! " ! " ! # " ! " |
||
|
|
|
! " |
|
# ! " # ! " $ |
! ! "" J
|
|
! " ! " |
! " J ! " ! "
! " $
! " $
! " $
! "
|
|
|
|
! " |
|||
|
|
|
|
! " |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ ! " |
! ! "" $ ! " |
! |
|
" |
||
|
|||||||
|
|
|
|
|
! " $ |
|
" # |
! " |
|
|
|
|
|
"" $ |
|
! " |
! |
|
! |
! |
||||||||
|
|
|
|
|
|
$ ! " |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
! |
" |
|
|
|
|
|
|
|
|
! " |
! "
J ! "
J
|
|
|
|
|
|
|
|
" # |
|
" $ |
|
|
|
|
|
! |
|
" |
||||
|
|
! " $ |
|
$ ! " |
! ! |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
" |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
! |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
! " ! ! |
|
|
" # " |
||||||||
$ ! " ! ! "" $ |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
J
J
% ! " &
! " J
J
|
|
|
! " |
! " $ $ ! " |
! ! "" |
! " J