Adaptive Control System
.pdfJ
|
|
|
|
! " |
|
|
|
|
|
|
|
|
! " |
|
|
|
|
# |
|
|
|
# |
|
! " |
|
|
|
|
|
|
|
$ ! " # ! " |
|
|
|
|
|
! " |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
! " |
|
|
! " |
|
|
|
# |
|
|
|
! " |
|||
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
# |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
! " |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ ! " ! "
J
$ # |
! " |
$ # # |
! " |
$ J
# |
! " |
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
! |
" # |
|
! |
" |
|
|
|
|
|
|
! |
|
|
|
|
|
$ |
# # |
# |
|
" |
||||||
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
# # |
|
# |
|
# |
|
|
! " |
||
|
|
$ # ! "
$ ! " ! "
! "
! "
! "
! "
! "
! "
|
|
|
|
|
|
! |
|
|
|
|
|
|
# |
|
|
|
! |
|
" |
|||
|
! |
|
" |
|
|
|
" # |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
! " ! " ! " |
|
|
|
|
|
! " |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
# |
|
|
|
# |
|
|
|
|
|
|
|
|
! " |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
$ |
|
|
|
|
! "
|
! " $ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
! " |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ # |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
|
||||
|
|
! "
! "
! "
! "
! "
! ! " ! " ! "" % "
! "
$ # ! " |
! " |
! " M
M J J
! " ! " $
! ! "" ! " # ! " |
|
|
! " |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
# |
|
! |
" |
|
# |
|
|
! " |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
! " ! "
|
60 |
|
|
|
|
|
|
|
50 |
|
|
|
|
|
|
estimate |
40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Parameter |
30 |
|
|
|
|
|
|
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
10 |
|
|
|
|
|
|
|
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
0 |
||||||
|
|
|
|
secs |
|
|
|
! " ! "
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
$ |
|
|
|
! " |
|||
|
|
|
||||||
$ |
# |
! " |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
J |
|
|||||||
|
|
|
|
|
! " |
|||
|
|
|
|
! " ! " ! "
J
|
|
|
|
! "
$ $
$ ! " $ $
! " $ ! " $ ! " $
J
M
M
M
M
J M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
J
M
M
M
^
M
^
M
^
M
^ ^
M
M
M
M
M
M
M
M
M
^ M
M
^ ^
J
M
M
M
M
M
M
M
^
M
M
M
M
J
J
J J
J J
J
J
J
J J