4. Влияние параметров Uя, Rя, f на вид механических и электромеханических характеристик дпт

5. Двухзонное регулирование скорости двигателя постоянного тока последова­тельного возбуждения

В первой зоне регулирование ведется за счет изменения U_я вниз от U_ном.

Р=↓Мω↑=const

↓M_доп II_зона

6. Система тп-д. Показатели регулирования

D=10–диапазон регулирования как в Г-Д.; плавность высокая, можно плавно из­менять угол отпирания иU_вых.

Регулирование целесообразно вести с М_н=М_доп=const.

КПД- высокий. η=0,98 (мостовая); η=0,99 (нулевая).

Существенный недостаток – низкий коэффициент мощности (cosφ), что обусловлено самим принципом регулирования.

где

К_и– коэффициент искажения;

К_н – коэффициент несимметричности.

Искажается форма напряжения

cosφ≈cosα;α-угол регулирования

Для уменьшения эффекта коммутации установлен фильтр компенсирующего уст­ройства (ФКУ).

D=10 в разомкнутой системе ТП-Д, плавн-выс.

Достоинства высокое быстродействие Т_тп=0,01 с.

Полоса пропускания (50-70)Гц, вентильного двигателя -100 Гц.

Обеспечение регулирования скорости за счет напр. на якоре.

7.Система шип-д. Показатели регулирования

Обратные диоды необходимы для протекания тока в момент выключения ключей К1; К4 или К2; К3

t_Р – время работы;

Т_ц – время цикла.

Dпорядка 10

Высокая плавность регулирования с постоянством момента.

КПД высокий.

8.Система г-д. Показатели регулирования

9.Последовательная коррекция контура регулирования скорости с внутренним контуром регулирования м в системе уп-д

W_рс

1/К_{ом .}

а­_mT_p(T_p+1)+1

1/T_p

U_зс

U_зм

М



_Uос

Мс

К_ос

Wзам =

Wраз с=

Wорс=

Wрс=

U_{ЗМ Н} = М_СТОК_ОМ

U_ЗМ - К_ОММ₁=0

(U_ЗС - К_ОСω) К_РС=К_ОТМ

;;

Подставляем в выражение К_ОС - его значен.

а_С=а_М=2 Если Т_М <4 Т_μ то хар-ка будет более мягкой.

Вывод:

Регулятор скорости получ-ся пропорц потому что обеспеч статич регул скор-ти, с ростом момента величина скор уменьш-ся:

Жестокость мех. хар-ки зависит от соотношения пост. времени Т_М и Т_μ у двигателя с жесткой мех. хар-кой в замкнутой сист м.б. меншей жестк ест мех хар-ки. Для повышения жесткости следует применить 2х контурную систему с ПИ-регул скор., или дополнительно вводить второй контур регул скорости

10.Регулирование положения. Параболический рег-р положения.

Втрёх контурных системах (момент, скорость, положение) регулирование осуществляется через оптимизацию контура положения.

Регулятор положения пропорциональный, коэф. усиления. РП определяет задаваемое на вход РС максимальное ускорение. Величина ускорения зависит от величины начальной скорости, чем больше скорость, тем больше ускорение а, следовательно начальная скорость. Это приводит к размягчению системы по положению и начинает работать контур регулирования положения, поэтому в системе накапливается ошибка, которая отрабатывается с перерегулированием, что в контуре регулирования положения не доступно. Поэтому для исключения перерегулирования коэффициент усиления регулируется положением, при отрабатывании больших перемещений и большой начальной скорости необходимо уменьшать коэффициент усиления, это приводит к затягиванию переходных процессов при отработке перемещения, что снижает быстродействие привода и производительность, поэтому переходят к парабал. регулированию положения, с переменным коэффициентом усиления при отрабатывании больших перемещений – маленький, а малых – большой, поэтому при таком регулировании обеспечивается одинаковое быстродействие, как при отрабатывании больших, так и малых перемещений.