- •Лабораторная работа № 1 Создание линейных стационарных моделей систем управления и определение их свойств
- •Формы задания моделей сау в matlab
- •1.2 Программа работы
- •1.3 Порядок выполнения работы
- •2.2 Динамические параметры lti – объектов
- •2.3 Программа работы
- •2.4 Порядок выполнения работы
- •3.2 Программа работы
- •Подпрограмма вычисления параметров объекта
- •4.2 Программа работы
- •Подпрограмма вычисления параметров объекта
- •5.2 Программы работы
- •5.3 Порядок выполнения работы
- •6.2 Программа работы
- •Подпрограмма fwo6.M
- •7.2 Программа работы
- •8.2 Программа работы
- •8.3 Порядок выполнения работы
- •8.4 Контрольные вопросы
- •9.2 Программа работы
- •9.3 Порядок выполнения работы
- •10.2 Программа работы
- •10.3 Порядок выполнения работы
- •10.4 Контрольные вопросы
- •10.5 Содержание отчета
- •Список литературы
2.2 Динамические параметры lti – объектов
В состав Control System Toolbox включены следующие функции для анализа динамических параметров объектов:
нули и полюса;
временные характеристики;
частотные характеристики;
характеристики LTI – объектов в пространстве состояний.
Ниже приводится список функций для вычисления динамических параметров LTI – объектов.
Таблица 2.2 - Функции для вычисления полюсов и нулей
|
pole, eig |
Вычислить полюса LTI – объекта |
|
tzero |
Вычислить нули LTI – объекта |
|
damp |
Вычислить собственную частоту и коэффициент демпфирования |
|
dcgain |
Вычислить коэффициент передачи LTI – объекта |
|
esort |
Отсортировать полюсы и нули непрерывного LTI – объекта в порядке убывания их действительных частей |
|
dsort |
Отсортировать полюсы и нули дискретного LTI – объекта в порядке убывания их модулей |
|
pzmap |
Отобразить полюсы и нули LTI – объекта на комплексную плоскость |
|
sgrid |
Нанести сетку постоянных линий коэффициента демпфирования и частоты на плоскости s |
|
zgrid |
Нанести сетку постоянных линий коэффициента демпфирования и частоты на плоскости z |
Таблица 2.3 - Функции для вычисления и построения частотных характеристик
|
bode |
ЛФЧХ И ФЧХ |
|
evalfr |
Вычисление АФЧХ на заданной частоте |
|
freqesp |
Вычисление АФЧХ в заданном диапазоне частот |
|
margin |
Вычисление запасов устойчивости по фазе и модулю |
|
norm |
Вычисление максимума АФЧХ и соответствующей ему частоты |
|
nichols |
Частотный годограф Никольса |
|
ngrid |
Построение сетки координат для годографа Никольса |
|
nyquist |
Частотный годограф Найквиста |
|
sigma |
Частотные характеристики сингулярных значений передаточной функции |
Таблица 2.4 - Функции для вычисления и построения временных характеристик
|
initial |
Реакция на ненулевые начальные условия |
|
step |
Переходная функция |
|
impulse |
Функция веса |
|
gensig |
Генератор входного сигнала |
|
lsim |
Реакция на произвольный входной сигнал |
|
covar |
Вычисление ковариационной матрицы выходов |
Таблица 2.5 - Функции для анализа LTI – объекта в пространстве состояний
|
ssbal |
Масштабирование с помощью диагональной матрицы |
|
ss2ss |
Линейное преобразование переменных состояния |
|
augstate |
Добавление вектора состояния к вектору выхода |
|
canon |
Канонические формы LTI – объектов в пространстве состояний |
|
ctrb |
Матрица управляемости |
|
ctrbf |
Матрица управляемости в ступенчатой форме |
|
obsv |
Матрица наблюдаемости |
|
obsvf |
Матрица наблюлаемости в ступенчатой форме |
|
gram |
Граммианы управляемости и наблюдаемости |
|
balreal |
Сбалансированная реализация |
|
minreal |
Минимальная реализация |
|
modred |
Понижение порядка LTI – объекта |
|
ord2 |
Создание модели второго порядка |
|
rss, rmodel |
Создание моделей устойчивых непрерывных систем со случайными параметрами |
|
drss, drmodel |
Создание моделей устойчивых дискретных систем со случайными параметрами |