- •Теоретические сведения
- •Решение типовых задач
- •Задачи для самостоятельного решения
- •ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ № 2. Определение частотных характеристик динамической системы
- •Теоретические сведения
- •Решение типовых задач
- •Задачи для самостоятельного решения
- •Решение типовых задач
- •Задачи для самостоятельного решения
- •Теоретические сведения
- •Решение типовых задач
- •Решение типовых задач
- •Задачи для самостоятельного решения
- •Теоретические сведения
- •Решение типовых задач
- •Задачи для самостоятельного решения
- •Определить y(t), если у(0) = 0; у{0) = 0.
- •ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ № 7. Фазовый портрет (фазовые траектории) динамической системы
- •Теоретические сведения
- •Решение типовых задач
- •Задачи для самостоятельного решения
- •Решение типовых задач
- •Задачи для самостоятельного решения
ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ № 6. Определение сигнала на выходе системы управления
(определение ошибки системы управления)
Теоретические сведения
Рассмотрим задачу определения сигнала на выходе системы
управления.
Структурная схема системы управления приведена на рис. 6.1.
х(0 +/г~х е(0 |
№ |
W(s) |
|
Рис. 6.1 |
|
Здесь x(t) - сигнал на входе системы управления; y(t) - сигнал |
|
на выходе системы управления; е(/) - |
ошибка системы управления; |
W(s) - передаточная функция разомкнутой системы.
Передаточная функция системы управления определяется соот ношением
е |
II |
(6.1)
Ф(,) = |
. |
(6.2) |
1 + ^(5)
Здесь X(s) - изображение по Лапласу сигнала x(t); Y(s) - изобра жение по Лапласу сигнала y(t) .
Из (6.1) имеем
т (5 )= Ф (5 ) - а д . |
(6.3) |
Определим y(t) . Получим |
|
у(/) = Г ‘[Г(5)]) |
(6.4) |
где V' (•) - обратное преобразование Лапласа от выражения в скобках.
Передаточная функция по ошибке определяется соотношением
Ф ,00 = |
т |
(6.5) |
|
X(s) |
|||
|