- •Введение
- •Требования к оформлению курсового проекта
- •Оформление графической части
- •Оформление расчетно-пояснительной записки
- •Общие требования
- •Нумерация страниц рпз
- •Иллюстрации
- •Формулы и уравнения
- •Единицы физических величин
- •Графическая часть курсового проекта
- •Динамический синтез механизма (лист 1 графической части)
- •Динамический анализ (силовой расчет) рычажного механизма (лист 2 графической части)
- •Синтез кулачкового механизма (лист 3 графической части)
- •Исходные данные для структурного, кинематического и силового анализа плоского рычажного механизма
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.2.1, таблица 1)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.2, таблица 2)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.3, таблица 3)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.4, таблица 4)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.5, таблица 5)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.6, таблица 6)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.7, таблица 7)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.8, таблица 8)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.9, таблица 9)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.10, таблица 10)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.11, таблица 11)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.12, таблица 12)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.13, таблица 13)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.14, таблица 14)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.15, таблица 15)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.16, таблица 16)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.17, таблица 17)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.18, таблица 18)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.19, таблица 19)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.20, таблица 20)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.21, таблица 21)
- •Спроектировать плоский рычажный механизм (рисунок 2.22, таблица 22)
- •Структура механизмов
- •Основные понятия и определения в теории механизмов и машин
- •Классификация кинематических пар
- •Структура и кинематика плоских механизмов
- •Структурная формула кинематической цепи общего вида
- •Структурная формула плоских механизмов
- •Пассивные связи и лишние степени свободы
- •Замена в плоских механизмах высших кинематических пар низшими
- •Классификация плоских механизмов
- •Структурные группы пространственных механизмов
- •Анализ механизмов
- •Кинематический анализ механизмов
- •Графическое определение положений звеньев механизма и построение траектории
- •Определение скоростей и ускорений точек звеньев методом планов
- •Свойство планов скоростей
- •Построение плана скоростей и ускорений кулисного механизма
- •Силовой анализ механизмов
- •Условие статической определимости кинематических цепей
- •Силы, действующие на звенья механизма
- •Силы инерции звена, совершающего возвратно-поступательное движение
- •Силы инерции звена, совершающего вращательное движение вокруг неподвижной оси
- •Силы инерции звена, совершающего плоское движение
- •Определение реакций в кинематических парах групп Ассура
- •Силовой расчет начального звена
- •Движение машин и механизмов под действием приложенных сил
- •Характеристика сил, действующих на звенья механизма
- •Приведение сил и масс в плоских механизмах
- •Методы интегрирования уравнения движения машинного агрегата
- •Регулирование неравномерности движения машин и механизмов
- •Метод н.И. Мерцалова (приближенный метод)
- •Метод б.М. Гутьяра (точный метод)
- •Определение момента инерции маховика (метод ф. Виттенбауэра)
- •Синтез механизмов
- •Синтез четырехзвенных механизмов с низшими парами
- •Постановка задачи синтеза передаточного шарнирного четырехзвенника
- •Вычисление трех параметров синтеза
- •Коэффициент изменения средней скорости выходного звена механизма
- •Синтез шарнирного четырехзвенника по коэффициенту увеличения средней скорости коромысла
- •Синтез направляющих механизмов и мальтийских механизмов
- •Точные направляющие механизмы
- •Методы синтеза приближенных направляющих механизмов
- •Механизмы Чебышева
- •Теорема Робертса
- •Мальтийские механизмы
- •Кулачковые механизмы
- •Виды кулачковых механизмов
- •Проектирование кулачковых механизмов
- •Пример выполнения курсового проекта по теме «Проектирование и исследование механизма строгального станка»
- •3Адание
- •Динамический синтез рычажного механизма (лист 1 графической части)
- •Построение схемы механизма
- •Построение повернутых планов скоростей
- •Приведение внешних сил
- •Определение работы приведенного момента.
- •Определение величины работы движущего момента
- •Определение приращения кинетической энергии
- •Определение приведенного момента инерции
- •Определение момента инерции маховика.
- •Динамический анализ рычажного механизма (лист 2 графической части)
- •Определение углового ускорения кривошипа
- •Построение планов скоростей и ускорений
- •Определение сил инерции
- •Структурный анализ
- •Синтез кулачкового механизма (лист 3 графической части)
- •Кинематические диаграммы толкателя
- •Начальный радиус кулачка
- •Углы давления
- •Заключение
- •Библиографический список
- •Приложение а
- •Курсовой проект
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
Методы интегрирования уравнения движения машинного агрегата
Уравнения движения машины решаются, с целью определения истинных значений кинематических и динамических параметров механизма: скоростей, ускорений, времени движения звеньев, сил, действующих в механизмах, итак, мы составили дифференциальное уравнение движения машинного агрегата это уравнение имеет вид для случая вращательного движения звена приведения
или для случая, когда звено приведения движется поступательно:
.
Это уравнение можно применять и для вращающего звена, имея в виду, что V=, Mn=Pnr, Jn=mnr2 . Моменты сил движущих и сил сопротивления, входящие в правую часть уравнения, могут быть функциями обобщенной координаты (положения), скорости и времени.
Например, для машинного агрегата, представляющего асинхронный двигатель с вентилятором и ; для корабля, где машинный агрегат представляет двигатель внутреннего сгорания, передаточный механизм и гребной винт в качестве исполнительного органа , для кривошипного пресса, где машинный агрегат представляет электродвигатель – передаточный механизм – кривошипно-ползунный механизм в качестве исполнительного механизма и (рисунок 4.24).
Рисунок 4.73
Обычно эти функции задаются одним из способов: в виде аналитических формул или чаще всего в виде графиков, так называемых механических характеристик. Например, для асинхронного электродвигателя зависимость движущего момента на его валу от скорости может быть представлена следующим образом:
M = a – b.
Запишем уравнения движения рассмотренных примеров:
, (4.31)
где или функция одной переменной (1–3), или функции разных переменных (4–6).
Из этих уравнений (4.31) только уравнение 1 может быть решено в квадратурах. Решение в конечном виде зависит от того, насколько сложны подинтегральные выражения. Проделаем эту операцию.
. (4.32)
Интегрирование проводим по частям, имея в виду, что Jn и являются некоторыми функциями .
.
Пусть
,
тогда
;
.
Подставляя полученное выражение в исходное уравнение (4.32), получим
или
. (4.33)
В сокращённой записи уравнение (4.33) будет выглядеть следующим образом:
(4.34)
Это первый интеграл дифференциального уравнения движения машины в форме изменения кинетической энергии. Из этого уравнения (4.34) при заданном 0 может быть определено i. Уравнения для случаев 2 и 3 могут быть решены в квадратурах в частном случае, когда Jn=const, т.е. , тогда уравнение для 2-го случая примет вид
. (4.35)
Представляя уравнение (4.35) в квадратурах, получим
. (4.36)
Уравнение движения для 3-го случая при Jn=const приводится к виду
(4.37)
или в квадратурах
. (4.38)
Уравнения движения для случаев 4, 5 и 6 в квадратурах не решаются. Все уравнения движения для случаев 1–6 могут быть проинтегрированы численным методом (например метод Эйлера) путем перехода от дифференциалов к конечным (но малым) разностям и вычислению результатов на малых интервалах поворота или за малые промежутки времени (т.е. вычисления ведутся шаг за шагом и последующий результат не может быть получен без вычисления предыдущего, т.е. вычислить какой-либо параметр в любой момент движения машины можно только после целого ряда вычислений результатов, предшествующих избранному моменту).
Для примера возьмем наиболее типичный случай
(4.39)
и представим это уравнение в виде:
решая его относительно , получим
.
Переходя к конечным разностям, получим
. (4.40)
Таким образом, задавшись шагом интегрирования , можно построить скорости звена приведения, начиная вычисления от заданного 0. Значения Jn и dJn /d для всех положений звена приведения мы можем определить с помощью планов скоростей и ускорений, построенных для его равномерного движения. На рисунке 4.25 представлен график . Значения определяются по механической характеристике двигателя. Ускорение звена приведения может быть определено из уравнения движения в виде табличных данных или графическим дифференцированием графика (), т. к.
.
Угловые ускорения можно получить и из уравнения движения (4.39):
.
Откуда
.
Все переменные, входящие в эту зависимость, получены в процессе интегрирования (рисунок 4.28).
Рисунок 4.74
Более точное решение (4.40) можно получить следующим образом
.
Задаёмся значением 0 (0 = ср), тогда:
;
Все значения для подстановки в эту формулу берутся из графиков, приведенных на рисунке 4.25.